[實用新型]一種用在機械手臂上的卡爪

有效

• 申請號: 201821467957.7
• 申請日: 2018-09-07
• 公開（公告）號: CN209050761U
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發明（設計）人: 毛明
• 申請（專利權）人: 庫殼教育科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 郭亞芳

本申請涉及機械工程技術領域，并公開了一種用在機械手臂上的卡爪，包括多個相對設置的、具有彈性的、軟質的卡爪主體，卡爪主體的外側設置有多個相互獨立的氣囊，多個氣囊沿卡爪主體的延伸方向排列，氣囊與驅動裝置的輸出口相貫通，當驅動裝置控制氣囊的體積變大時，多個卡爪主體相互靠近、以夾緊物體；當驅動裝置控制氣囊的體積變小時，多個卡爪主體相互遠離，以松開物體。如此設置，通過利用卡爪卡爪主體的柔性特性，能夠實現各種復雜表面物品的抓取和夾持，并且不需要通過增加自由度來加強卡爪卡爪主體的彎曲性能，同時也無需關節對自由度進行控制，滿足人們對機械卡爪簡便、快速、高效、結構簡單、通用性強的需求。

技術領域

本申請涉及機械工程技術領域，更具體地說，涉及一種用在機械手臂上的卡爪。

背景技術

機械卡爪用于夾持物品并保持所夾持物品的穩定和牢固。如今使用的機械卡爪通常采用液壓、氣動或電機作為動力源，現有的機械卡爪，是通過管路或電機直接驅動的方式控制機械卡爪的開合來進行物品的夾持。在安裝上，通常需要在機械卡爪位置安裝驅動裝置或動力結構來驅動卡爪。

現有的機械卡爪存在以下問題：

1、機械卡爪的安裝方式十分復雜，并且為了防止干涉或傳動機構卡死，需要對動力源的傳動方向進行限制；

2、現有的機械卡爪和動力源直接聯結，造成機械卡爪的整體重量較大，并且驅動機械卡爪的整體運動需要較大的功率進行驅動；

3、現有機械卡爪在抓取復雜表面的物體時，為了防止物品脫落，需要對卡爪的進行仿形處理，既增加了成本，又使機械卡爪復雜化；

4、現有機械卡爪在抓取易損物體時，需要精確控制夾持力，這樣則對操作人員的要求更高，增加了人工成本。

因此，如何解決現有機械卡爪的安裝方式復雜，與動力源直接聯結而造成卡爪的整體重量大，并且在抓取復雜物體和易損物體時需要做仿形處理和需要精確的夾持力而增加成本的問題，成為本領域人員所需要解決的重要技術問題。

實用新型內容

為至少在一定程度上克服相關技術中存在的問題，本申請的目的在于提供一種用在機械手臂上的卡爪，其安裝方式簡單，重量輕，無需與動力源直接聯結且無需對動力源的傳動方向進行限制；在抓取物體是無需進行仿形處理，對操作人員的要求不高，降低了人工成本。

本申請提供了一種用在機械手臂上的卡爪，包括多個相對設置的、具有彈性的、軟質的卡爪主體，所述卡爪主體的外側設置有多個相互獨立的氣囊，多個所述氣囊沿所述卡爪主體的延伸方向排列，所述氣囊與驅動裝置的輸出口相貫通，當所述驅動裝置控制所述氣囊的體積變大時，多個所述卡爪主體相互靠近、以夾緊物體；當所述驅動裝置控制所述氣囊的體積變小時，多個所述卡爪主體相互遠離，以松開所述物體。

優選地，所述卡爪主體內設置有驅動腔，所述驅動腔沿所述卡爪主體的延伸方向延伸，所述驅動腔的一端與所述驅動裝置的輸出口相連接，所述驅動腔的另一端封閉，且所述驅動腔與多個所述氣囊均貫通。

優選地，所述卡爪主體上設置有與卡爪安裝座相連接的固定裝置，所述固定裝置位于所述卡爪主體的頂端。

優選地，所述固定裝置上與所述驅動腔相貫通的讓位孔。

優選地，所述卡爪主體的內側上設置有防滑裝置。

優選地，所述驅動腔的截面形狀為圓形或多邊形。

優選地，所述氣囊的截面形狀為圓形或多邊形。

優選地，所述氣囊的材質為硅膠或軟性高分子材料。

優選地，所述卡爪主體的材質為ABS或硅膠或軟性高分子材料或軟性金屬。

本申請的實施例提供的技術方案可以包括以下有益效果：