[實用新型]一種可被深度相機追蹤的手術器械

有效

• 申請號: 201821465969.6
• 申請日: 2018-09-07
• 公開（公告）號: CN208974135U
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發明（設計）人: 劉洋
• 申請（專利權）人: 上海霖晏醫療科技有限公司;劉洋
• 主分類號: A61B90/00
• 分類號: A61B90/00;A61B34/20;A61B17/00
• 代理公司: 上海韌辰專利代理有限公司 31331
• 代理人: 劉秋蘭

本實用新型涉及一種醫療器械，特別涉及一種可被深度相機追蹤的手術器械，包括：器械主體、加裝在所述器械主體手持端的能夠被深度相機周期性測距追蹤的追蹤裝置；其中，所述追蹤裝置包括：與所述器械主體手持端連接的追蹤支架、安裝在所述追蹤支架上的至少3個不在同一直線的標記部。相對于現有技術而言，通過在器械主體加裝追蹤裝置，使得手術器械能夠被深度相機周期性測距追蹤，從而獲取手術器械的實時位置信息，并最終融合在導航圖像中，以便于在手術操作中，醫生可以實時了解手術器械與人體的相對位姿。

技術領域

本實用新型涉及醫療器械領域，特別涉及一種可被深度相機追蹤的手術器械。

背景技術

在基于深度相機及增強現實技術的手術導航系統中，其原理為：通過對患者進行CT掃描，獲得圖像數據；然后，計算機對圖像數據進行三維重建，獲得患者的虛擬模型；裝載有TOF深度相機模塊的AR眼鏡對手術環境中的患者進行周期性掃描，獲得相機坐標系下患者的實時位置信息，并發送給計算機；計算機獲得上述的位置信息后，將虛擬模型映射到對應位置上，并發送至AR眼鏡，從而使AR眼鏡獲得導航圖像，且導航圖像的手術部位與實際環境中的患者重合。醫生根據導航圖像，可以直觀了解患者的內部解剖結構，快速確定入刀口位置。但是，在手術過程中，當手術器械介入患者體內時，部分手術器械被人體遮蔽，深度相機模塊無法獲得被人體遮蔽的那部分手術器械，即深度相機模塊無法直接獲取完整的手術器械的位置信息，使得醫生不能根據導航圖像實時了解手術器械在患者體內的具體位置以及深度等信息，因此，如何在手術過程中獲取手術器械完整的位置信息是目前我們需要解決的問題。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是，在基于深度相機的手術導航系統中，如何在手術過程中實時獲取手術器械的完整位置信息。

本實用新型是通過下述技術方案來解決上述技術問題：

一種可被深度相機追蹤的手術器械，包括：器械主體、加裝在所述器械主體手持端的能夠被深度相機周期性測距追蹤的追蹤裝置；其中，所述追蹤裝置包括：與所述器械主體手持端連接的追蹤支架、安裝在所述追蹤支架上的N個不在同一直線的能夠被深度相機周期性測距追蹤的標記部，N為大于 2的整數，各標記部位于同一平面，切所述平面為任一不對稱的多邊形。

本實用新型的實施方式，相對于現有技術而言，在器械主體加裝追蹤裝置，使得手術器械能夠被深度相機周期性測距追蹤，器械主體的與追蹤裝置的相對位置關系是固定的，且器械主體的虛擬模型預先存入處理器中，通過深度相機實時獲取追蹤裝置的位置信息，間接的實現在手術過程中，實時獲取手術器械的完整位置信息，即使器械主體遮蔽在人體中，器械主體的虛擬模型依然融合在導航圖像中，以便于在手術操作中，醫生可以實時了解手術器械與人體的相對位姿。

優選的，所述標記部為圓形小球。

優選的，所述標記部與所述追蹤支架可拆卸鏈接。

優選的，所述追蹤支架為鋁合金材質。

優選的，所述器械主體為探針或開孔器或螺絲刀。

優選的，所述器械主體與所述追蹤裝置可拆卸連接。

優選的，所述深度相機為TOF相機。

附圖說明

圖1為本實用新型的第1實施方式的手術器械示意圖；

圖2為本實用新型的第1實施方式的帶有追蹤裝置的平角螺絲刀示意圖；

圖3為本實用新型的第2實施方式的手術器械示意圖。

具體實施方式