[實用新型]捕撈機械臂

有效

• 申請號: 201821464293.9
• 申請日: 2018-09-07
• 公開（公告）號: CN208956764U
• 公開（公告）日: 2019-06-11
• 發明（設計）人: 趙彤彤;燕飛龍;王亮;馬彧
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: A01K79/00
• 分類號: A01K79/00
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 張臻賢;江宇

本實用新型實施例提出一種捕撈機械臂，用于水下捕撈裝置，水下捕撈裝置具有控制單元，捕撈機械臂包括：機械臂本體，具有輸送管道；基座，與機械臂本體的吸入端連接，吸入端貫通基座；抓取機構，與基座連接，抓取機構用于抓取捕撈對象；圖像采集裝置，與機械臂本體連接，用于采集周圍環境的圖像；機械臂本體、抓取機構和圖像采集裝置與控制單元電連接，機械臂本體和/或抓取機構根據控制單元基于圖像采集裝置采集的圖像所產生的控制指令，進行捕撈動作。本實用新型實施例的捕撈機械臂由于設置有圖像采集單元因此能夠準確的獲取待捕撈對象的位置，并通過吸取式的輸送管道和抓取式的抓取機構，實現不同類型對象的精準捕撈。

技術領域

本實用新型涉及智能設備技術領域，尤其涉及一種捕撈機械臂。

背景技術

目前通過機器捕撈海產品的方式雖然相對人工捕撈更加方便，但是由于水中的海產品大小不一且數量不同，單一的捕撈方式無法滿足各種類型海產品的同時捕撈。另一方面，機器捕撈主要依賴于圖像采集裝置采集的圖像，目前圖像采集裝置通常設置在捕撈裝置的殼體上，因此有時無法準確的獲取水中待捕撈對象的位置，從而容易導致出現捕撈失敗的問題，降低了捕撈效率。

在背景技術中公開的上述信息僅用于加強對本實用新型的背景的理解，因此其可能包含沒有形成為本領域普通技術人員所知曉的現有技術的信息。

實用新型內容

本實用新型實施例提供一種捕撈機械臂，以解決現有技術中的一個或多個技術問題。

第一方面，本實用新型實施例提供了一種捕撈機械臂，用于水下捕撈裝置，所述水下捕撈裝置具有控制單元，所述捕撈機械臂包括：

機械臂本體，具有輸送管道，所述輸送管道用于吸取并輸送捕撈對象；

基座，與所述機械臂本體的吸入端連接，所述吸入端貫通所述基座；

抓取機構，與所述基座連接，所述抓取機構用于抓取捕撈對象；

圖像采集裝置，與所述機械臂本體連接，用于采集周圍環境的圖像；

所述機械臂本體、所述抓取機構和所述圖像采集裝置與所述控制單元電連接，所述機械臂本體和/或所述抓取機構根據所述控制單元基于所述圖像采集裝置采集的圖像所產生的控制指令，進行捕撈動作。

結合第一方面，本實用新型實施例在第一方面的第一種實現方式中，所述機械臂本體采用可伸縮結構。

結合第一方面的第一種實現方式，本實用新型實施例在第一方面的第二種實現方式中，所述機械臂本體包括多段套管，相鄰的兩所述套管滑動連接，以實現所述機械臂本體的伸縮。

結合第一方面，本實用新型實施例在第一方面的第三種實現方式中，所述抓取機構為多個，各所述抓取機構與所述基座轉動連接；各所述抓取機構具有多個連接段，相鄰兩所述連接段鉸接，以實現所述抓取機構的多自由度伸縮動作。

結合第一方面，本實用新型實施例在第一方面的第四種實現方式中，所述圖像采集裝置包括：

罩體，與所述機械臂本體連接；

攝像頭，設置在所述罩體中且與所述罩體轉動連接；

偏振片，設置在所述罩體的底部，所述攝像頭經由所述偏振片采集周圍環境的圖像；

其中，所述攝像頭與所述控制單元電連接，根據所述控制單元基于所述攝像頭采集的圖像所產生的控制指令而轉動，調節所述攝像頭相對所述偏振片的轉動位置以提高圖像采集質量。

結合第一方面的第四種實現方式，本實用新型實施例在第一方面的第五種實現方式中，所述圖像采集裝置還具有多個光源裝置，各所述光源裝置沿周向設置在所述罩體上，且各所述光源裝置設置在所述攝像頭下方或所述偏振片下方。