[實用新型]捕撈機械臂

有效

• 申請號: 201821464293.9
• 申請日: 2018-09-07
• 公開（公告）號: CN208956764U
• 公開（公告）日: 2019-06-11
• 發明（設計）人: 趙彤彤;燕飛龍;王亮;馬彧
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: A01K79/00
• 分類號: A01K79/00
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 張臻賢;江宇

1.一種捕撈機械臂，用于水下捕撈裝置，所述水下捕撈裝置具有控制單元，其特征在于，所述捕撈機械臂包括：

機械臂本體，具有輸送管道，所述輸送管道用于吸取并輸送捕撈對象；

基座，與所述機械臂本體的吸入端連接，所述吸入端貫通所述基座；

抓取機構，與所述基座連接，所述抓取機構用于抓取捕撈對象；

圖像采集裝置，與所述機械臂本體連接，用于采集周圍環境的圖像；

所述機械臂本體、所述抓取機構和所述圖像采集裝置與所述控制單元電連接，所述控制單元用于從所述圖像采集裝置接收圖像，還用于控制所述機械臂本體和/或所述抓取機構動作。

2.如權利要求1所述的捕撈機械臂，其特征在于，所述機械臂本體采用可伸縮結構。

3.如權利要求2所述的捕撈機械臂，其特征在于，所述機械臂本體包括多段套管，相鄰的兩所述套管滑動連接，以實現所述機械臂本體的伸縮。

4.如權利要求1所述的捕撈機械臂，其特征在于，所述抓取機構為多個，各所述抓取機構與所述基座轉動連接；各所述抓取機構具有多個連接段，相鄰兩所述連接段鉸接，以實現所述抓取機構的多自由度伸縮動作。

5.如權利要求1所述的捕撈機械臂，其特征在于，所述圖像采集裝置包括：

罩體，與所述機械臂本體連接；

攝像頭，設置在所述罩體中且與所述罩體轉動連接；

偏振片，設置在所述罩體的底部，所述攝像頭經由所述偏振片采集周圍環境的圖像；

其中，所述攝像頭與所述控制單元電連接，根據所述控制單元基于所述攝像頭采集的圖像所產生的控制指令而轉動，調節所述攝像頭相對所述偏振片的轉動位置以提高圖像采集質量。

6.如權利要求5所述的捕撈機械臂，其特征在于，所述圖像采集裝置還具有多個光源裝置，各所述光源裝置沿周向設置在所述罩體上，且各所述光源裝置設置在所述攝像頭下方或所述偏振片下方。

7.如權利要求5所述的捕撈機械臂，其特征在于，所述圖像采集裝置還具有設置在所述罩體中的限位機構，所述限位機構設置在所述攝像頭的外部，用于限制所述攝像頭的轉動位置。

8.如權利要求5所述的捕撈機械臂，其特征在于，所述攝像頭通過轉動機構與所述罩體轉動連接。

9.如權利要求1-8任一項所述的捕撈機械臂，其特征在于，所述機械臂本體的所述吸入端位置處設置有可轉動的擋板，所述擋板在所述輸送管道的內部吸力作用下朝所述輸送管道內部翻轉。

10.如權利要求1-8任一項所述的捕撈機械臂，其特征在于，還包括動力單元，與所述輸送管道連接，用于為所述輸送管道提供吸力。