[實用新型]一種模塊化機器人

有效

• 申請號: 201821464077.4
• 申請日: 2018-09-07
• 公開（公告）號: CN208789806U
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 張武;歐陽小平;黃強;丁志煌;郭凱;苗勛輝
• 申請（專利權）人: 湖南千智機器人科技發展有限公司
• 主分類號: B62D55/08
• 分類號: B62D55/08;B62D55/104
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

本申請提供一種模塊化機器人，包括車體和行走系統。本申請提供的模塊化機器人，可以實現行走系統與車體的快速拆接，根據需要更換不同種類的車體或行走系統，實現機器人的模塊化加工；同時行走系統設置柔性可上下移動的驅動輪組件，改變行走系統爬樓梯或越障時履帶的接地長度，增強越障的有效越障力，同時解決倒車時驅動輪剛性硬著陸對機器人沖擊大的問題，減小對機器人的損傷。

技術領域

本申請涉機器人技術領域，特別是涉及一種模塊化機器人。

背景技術

現有的履帶式機器人行走系統中，托帶輪組件、引導輪組件、承重輪組件和驅動輪組件分別通過螺栓或其他等效形式與車體固定連接，安裝點位多，每個組件需要分別裝卸，生產組裝難度較大，不能實現行走系統與車體的快速安裝和拆卸，工作效率較低，也不利于售后服務的開展。

因此，如何實現車體與行走系統的快速拆接，是本領域技術人員亟待解決的技術問題。

實用新型內容

為解決上述技術問題，本實用新型的目的為提供一種模塊化機器人；本申請提供的模塊化機器人，可以實現行走系統與車體的快速拆接，根據需要更換不同種類的車體或行走系統，實現機器人的模塊化加工；同時行走系統設置柔性可上下移動的驅動輪組件，改變行走系統爬樓梯或越障時履帶的接地長度，增強越障的有效越障力，同時解決倒車時驅動輪剛性硬著陸對機器人沖擊大的問題，減小對機器人的損傷。

本實用新型提供的技術方案如下：

一種模塊化機器人，包括車體和行走系統，

所述車體安裝在車架上，或與所述車架一體成型，所述車架包括底部框架、兩個側部框架，兩個所述側部框架設置在所述底部框架的兩側并與所述底部框架固定連接，每個所述側部框架上分別設有安裝位，所述安裝位用于與行走系統連接；

所述行走系統包括支架、分別與支架相連的托帶輪組件、引導輪組件、承重輪組件、驅動輪組件，以及繞設在所述托帶輪組件、引導輪組件、承重輪組件、驅動輪組件外側的履帶，所述驅動輪組件包括驅動支撐機構、驅動輪、傳動軸、減震支撐機構，所述傳動軸一端與所述支架固定連接，另一端與所述驅動支撐機構鉸接，所述傳動軸用于將動力傳輸至所述驅動輪，所述驅動輪可旋轉地設置在所述驅動支撐機構遠離所述傳動軸的一端，所述減震支撐機構的兩端分別與所述支架和所述驅動支撐機構鉸接。

優選地，所述承重輪組件包括第一承重輪組件和至少一個第二承重輪組件，所述第一承重輪組件包括第一承重輪支架和可旋轉地設置在所述第一承重輪支架上的第一承重輪，所述第一承重輪支架與所述支架鉸接。

優選地，所述第一承重輪組件還包括第一承重緩沖機構，所述第一承重緩沖機構的兩端分別與所述第一承重輪支架和所述支架鉸接。

優選地，設有多個所述第一承重輪，所述第一承重輪分別可旋轉地設置在所述第一承重輪支架上。

優選地，所述引導輪組件包括引導輪、輔助輪、安裝架，張緊機構，所述引導輪和所述輔助輪分別可旋轉地安裝在所述安裝架上，所安裝架與所述支架鉸接，并使所述輔助輪位于所述引導輪與所述第一承重輪之間，所述張緊機構的兩端分別與所述安裝架和所述第一承重輪支架鉸接。

優選地，所述安裝架在設有與所述引導輪和所述輔助輪的連接點之間設有第一安裝點、第二安裝點，所述第一安裝點靠近所述輔助輪，所述第二安裝點靠近所述引導輪，所述安裝架與所述支架在所述第一安裝點鉸接，所述安裝架與所述張緊機構在所述第二安裝點鉸接。

優選地，所述引導輪的頂端在豎直方向的高度，高于所述驅動輪的頂端在豎直方向的高度。

優選地，每個所述側部框架分別設有2-5個安裝位。

優選地，所述底部框架由外框與設置在所述外框內的多根橫向連接桿固定連接組成；和/或，