[實用新型]一種模塊化機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821464077.4
• 申請日: 2018-09-07
• 公開（公告）號: CN208789806U
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發(fā)明（設計）人: 張武;歐陽小平;黃強;丁志煌;郭凱;苗勛輝
• 申請（專利權）人: 湖南千智機器人科技發(fā)展有限公司
• 主分類號: B62D55/08
• 分類號: B62D55/08;B62D55/104
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

1.一種模塊化機器人，包括車體和行走系統(tǒng)，其特征在于，

所述車體安裝在車架上，或與所述車架一體成型，所述車架包括底部框架(a1)、兩個側部框架(a2)，兩個所述側部框架(a2)設置在所述底部框架(a1)的兩側并與所述底部框架(a1)固定連接，每個所述側部框架(a2)上分別設有安裝位(a3)，所述安裝位(a3)用于與行走系統(tǒng)連接；

所述行走系統(tǒng)包括支架(1)、分別與支架(1)相連的托帶輪組件(3)、引導輪組件(4)、承重輪組件(5)、驅動輪組件(6)，以及繞設在所述托帶輪組件(3)、引導輪組件(4)、承重輪組件(5)、驅動輪組件(6)外側的履帶(2)，所述驅動輪組件(6)包括驅動支撐機構(61)、驅動輪(62)、傳動軸(63)、減震支撐機構(64)，所述傳動軸(63)一端與所述支架(1)固定連接，另一端與所述驅動支撐機構(61)鉸接，所述傳動軸(63)用于將動力傳輸至所述驅動輪(62)，所述驅動輪(62)可旋轉地設置在所述驅動支撐機構(61)遠離所述傳動軸(63)的一端，所述減震支撐機構(64)的兩端分別與所述支架(1)和所述驅動支撐機構(61)鉸接。

2.根據權利要求1所述的模塊化機器人，其特征在于，所述承重輪組件(5)包括第一承重輪組件(51)和至少一個第二承重輪組件(52)，所述第一承重輪組件(51)包括第一承重輪支架(511)和可旋轉地設置在所述第一承重輪支架(511)上的第一承重輪(512)，所述第一承重輪支架(511)與所述支架(1)鉸接。

3.根據權利要求2所述的模塊化機器人，其特征在于，所述第一承重輪組件(51)還包括第一承重緩沖機構(513)，所述第一承重緩沖機構(513)的兩端分別與所述第一承重輪支架(511)和所述支架(1)鉸接。

4.根據權利要求3所述的模塊化機器人，其特征在于，設有多個所述第一承重輪(512)，所述第一承重輪(512)分別可旋轉地設置在所述第一承重輪支架(511)上。

5.根據權利要求2-4中任一項所述的模塊化機器人，其特征在于，所述引導輪組件(4)包括引導輪(41)、輔助輪(42)、安裝架(43)，張緊機構(44)，所述引導輪(41)和所述輔助輪(42)分別可旋轉地安裝在所述安裝架(43)上，所安裝架(43)與所述支架(1)鉸接，并使所述輔助輪(42)位于所述引導輪(41)與所述第一承重輪(512)之間，所述張緊機構(44)的兩端分別與所述安裝架(43)和所述第一承重輪支架(511)鉸接。

6.根據權利要求5所述的模塊化機器人，其特征在于，所述安裝架(43)在設有與所述引導輪(41)和所述輔助輪(42)的連接點之間設有第一安裝點(431)、第二安裝點(432)，所述第一安裝點(431)靠近所述輔助輪(42)，所述第二安裝點(432)靠近所述引導輪(41)，所述安裝架(43)與所述支架(1)在所述第一安裝點(431)鉸接，所述安裝架(43)與所述張緊機構(44)在所述第二安裝點(432)鉸接。

7.根據權利要求6所述的模塊化機器人，其特征在于，所述引導輪(41)的頂端在豎直方向的高度，高于所述驅動輪(62)的頂端在豎直方向的高度。

8.根據權利要求1所述的模塊化機器人，其特征在于，每個所述側部框架(a2)分別設有2-5個安裝位(a3)。

9.根據權利要求8所述的模塊化機器人，其特征在于，所述底部框架(a1)由外框與設置在所述外框內的多根橫向連接桿固定連接組成；和/或，

所述側部框架(a2)包括側部邊框、縱向連接桿和底部連接桿，多根所述縱向連接桿設置在所述側部邊框內并與所述側部邊框固定連接，所述底部連接桿分布與所述側部框架(a2)和所述底部框架(a1)固定連接，使所述側部框架(a2)在平面的投影相對于所述外框向外凸出。

10.根據權利要求9所述的模塊化機器人，其特征在于，所述側部框架(a2)設有向遠離車體方向凸出的安裝位連接桿，所述安裝位連接桿與所述側部邊框或所述縱向連接桿固定連接，所述安裝位(a3)設置在所述安裝位連接桿凸出所述側部框架(a2)的平面。