[實用新型]一種高架草莓采摘機結(jié)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821457084.1
• 申請日: 2018-09-06
• 公開（公告）號: CN208924696U
• 公開（公告）日: 2019-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 禹杰;黃捷;蔡港培;潘建軍;朱千波;林有希;王文棟
• 申請（專利權(quán)）人: 福州大學(xué)
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 福州元創(chuàng)專利商標代理有限公司 35100
• 代理人: 蔡學(xué)俊

本實用新型提出一種高架草莓采摘機結(jié)構(gòu)，用于高架栽培方式的草莓采摘；草莓栽培高架處設(shè)有滑軌；高架栽培草莓的果實下方設(shè)有緩沖帶；所述采摘機結(jié)構(gòu)包括控制模塊、底盤、行進機構(gòu)和采摘機構(gòu)；所述行進機構(gòu)包括行進輪、步進電機、步進電機座；所述行進輪支撐底盤并可在草莓栽培高架的滑軌處行動；所述采摘機構(gòu)包括固定擋板和以固定擋板固定的執(zhí)行機構(gòu)；所述執(zhí)行機構(gòu)包括舵機、舵盤、三連桿及切割件；所述切割件設(shè)于三連桿末端；三連桿經(jīng)舵盤與舵機相連，當采摘草莓時，所述舵機驅(qū)動三連桿，把切割件送至待摘草莓處；本實用新型能方便快捷地對高架栽培的草莓進行采摘，且不易使草莓傷損或感染。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及農(nóng)業(yè)機械技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種高架草莓采摘機結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)

繼日本率先研制出以高架栽培為種植模式的草莓采摘機器人，Kondo 等人于2010年研制的草莓采摘機器人單循環(huán)作業(yè)用時11.5s，采摘成功率約41.3%。國內(nèi)徐麗明、張鐵中等人針對壟作式草莓種植的自動化采摘設(shè)備進行了研究。不過上述自動化采摘設(shè)備在機械手爪定位精度，采摘作業(yè)效率，果實無損采摘等方面距離實際需要還有一定不足。目前，國內(nèi)外的傳統(tǒng)草莓采摘機多為氣動設(shè)備和電動設(shè)備聯(lián)合作業(yè)，同時需要依賴高精度的傳感器，而且大型、復(fù)雜、昂貴、占用較多的行走空間。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型提出一種高架草莓采摘機結(jié)構(gòu)，能方便快捷地對高架栽培的草莓進行采摘，且不易使草莓傷損或感染。

本實用新型采用以下技術(shù)方案。

一種高架草莓采摘機結(jié)構(gòu)，用于高架栽培方式的草莓采摘；草莓栽培高架處設(shè)有滑軌；高架栽培草莓的果實下方設(shè)有緩沖帶；所述采摘機結(jié)構(gòu)包括控制模塊、底盤、行進機構(gòu)和采摘機構(gòu)；所述行進機構(gòu)包括行進輪、步進電機、步進電機座；所述行進輪支撐底盤并可在草莓栽培高架的滑軌處行動；所述采摘機構(gòu)包括固定擋板和以固定擋板固定的執(zhí)行機構(gòu)；所述執(zhí)行機構(gòu)包括舵機、舵盤、三連桿及切割件；所述切割件設(shè)于三連桿末端；三連桿經(jīng)舵盤與舵機相連，當采摘草莓時，所述舵機驅(qū)動三連桿，把切割件送至待摘草莓處。

所述切割件為大功率的小型激光切割裝置。

所述底盤側(cè)部處設(shè)有攝像頭，當采摘草莓時，所述攝像頭對草莓栽培高架處的紅色草莓進行識別并獲取紅色草莓的坐標；所述待摘草莓為攝像頭識別出的紅色草莓。

所述攝像頭經(jīng)Arduino串口通訊與執(zhí)行機構(gòu)相連。

所述固定擋板包括三塊豎向設(shè)置于底盤上的夾板；每兩塊相鄰夾板之間固定一個三連桿；所述固定檔板把兩個三連桿分別固定于底盤的左右兩側(cè)。

所述步進電機以步進電機驅(qū)動器TB6600驅(qū)動。

所述執(zhí)行機構(gòu)的舵機型號為RDS3115。

當采摘草莓時，所述切割件對待采摘草莓上部的枝條進行切割，使草莓落入緩沖帶處。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型具有以下有益效果：結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計合理，能夠結(jié)合單片機（控制模塊）控制實現(xiàn)高架草莓的采摘，體積小，適宜大批量生產(chǎn)；通過三連桿機構(gòu)調(diào)節(jié)切割草莓的位置，利用大功率的小型激光器切割高架上的草莓，能以激光高溫對切口進行燒灼消毒，使草莓感染率降低。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本實用新型進一步詳細的說明：

附圖1是本實用新型的示意圖；

附圖2是本實用新型在草莓栽培高架處行進的示意圖；

圖中：1-底盤；2-行進輪；3-步進電機；4-三連桿；5-切割件；6-固定擋板；7-夾板；8-草莓栽培高架；9-滑軌。

具體實施方式