[實用新型]一種大深度全電驅動水下機器人的推進裝置

有效

• 申請號: 201821453146.1
• 申請日: 2018-09-06
• 公開（公告）號: CN208993902U
• 公開（公告）日: 2019-06-18
• 發明（設計）人: 劉一博;劉星;黃愛根;宋家平;萬海琴;陳建平;丁鵬夫
• 申請（專利權）人: 中國船舶工業系統工程研究院
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63H21/17;B63H5/07;B63H5/16
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 范曉毅

本實用新型公開了一種大深度全電驅動水下機器人的推進裝置，包括：導流罩、支撐架、推進器主體和安裝板；導流罩通過支撐架與推進器主體相連并固定，以保護高速旋轉的螺旋槳；螺旋槳通過旋轉軸與推進器主體連接；推進器主體通過安裝板固定在水下機器人的主體框架結構上。本實用新型可用于水下機器人的水平運動和旋轉運動等，實現了對水下機器人的運動控制；具有結構簡單緊湊，效率高，功率密度大，可靠性高，低噪聲的特點，動力調節相應快，調節能力強的優勢。

技術領域

本實用新型屬于水下機器人技術領域，尤其涉及一種大深度全電驅動水下機器人的推進裝置。

背景技術

水下機器人(ROV，Remote Operated Vehicle)是一種可在水中移動，通過遙控，使用機械臂或者其他工具替代或輔助人去完成水下作業的裝置，在海底勘測和作業領域具有廣泛應用前景。根據ROV的作業任務的需要，對ROV上的推進器裝置的體積，效率，功率密度，耐壓性，穩定性等方面提出了較高要求，由于ROV在作業過程中需要懸停，平移等運動，要求ROV平臺上裝配的推進器具有快速性，精準可控性。此外，大深度水下機器人的推進器裝置需要考慮裝備本身的耐壓設計，在3000米(壓強30MPa)的作業深度下，具有足夠耐壓特性；同時考慮到推進器轉動軸的存在，高壓作業環境下的動密封設計也提出了較高要求，滿足高壓強下密封的同時也要滿足低損耗，高效率以及摩擦熱效應等要求。在高壓環境下，推進器的設計也是裝置穩定和精準的重中之重。

實用新型內容

本實用新型的技術解決問題：克服現有技術的不足，提供一種大深度全電驅動水下機器人的推進裝置，用于水下機器人的水平運動和旋轉運動等，實現了對水下機器人的運動控制。

為了解決上述技術問題，本實用新型公開了一種大深度全電驅動水下機器人的推進裝置，包括：導流罩(1)、支撐架(2)、推進器主體(100)和安裝板 (10)；其中，所述推進器主體(100)，包括：固定箍(3)、無刷直流電機(4)、推進器漲套(5)、前端密封蓋(6)、螺旋槳(7)、漲套擋圈(8)和擋環(9)；

導流罩(1)通過支撐架(2)與推進器主體(100)相連并固定，以保護高速旋轉的螺旋槳(7)；

螺旋槳(7)通過旋轉軸與推進器主體(100)連接；

推進器主體(100)通過安裝板(10)固定在水下機器人的主體框架結構上。

在上述大深度全電驅動水下機器人的推進裝置中，

支撐架(2)與導流罩(1)的內勁板通過螺釘相連并固定；

支撐架(2)的葉片插入轂體并焊接為一體，轂體通過螺釘與推進器主體 (100)的無刷直流電機(4)固定；

擋環(9)設置在轂體的端口處，通過卡槽卡住固定；

螺旋槳(7)與端密封蓋(6)貼合并固定連接；

螺旋槳(7)的中間芯孔處設置有推進器漲套(5)，以實現螺旋槳(7)與無刷直流電機(4)的旋轉軸固定，可隨著旋轉軸的轉動進行旋轉運動；

固定箍(3)纏繞在無刷直流電機(4)的中部卡箍槽內，通過收緊來固定無刷直流電機(4)。

在上述大深度全電驅動水下機器人的推進裝置中，漲套擋圈(8)設置在螺旋槳(7)與推進器漲套(5)之間，以確保無刷直流電機(4)的旋轉軸與螺旋槳(7)相對固定聯結，實現動力傳導。

在上述大深度全電驅動水下機器人的推進裝置中，還包括：油量補償管 (11)；

油量補償管(11)位于無刷直流電機(4)后部，固定在無刷直流電機(4) 的外殼上，并穿過無刷直流電機(4)的外殼與無刷直流電機(4)的內部連接。

在上述大深度全電驅動水下機器人的推進裝置中，