[實用新型]一種無人潛水器近底行走裝置

有效

• 申請號: 201821450051.4
• 申請日: 2018-09-05
• 公開（公告）號: CN209064336U
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發明（設計）人: 弓海霞;楊思蝶;劉祥;侯恕萍;王立權;程晏晏;閆肖
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: B63G8/00
• 分類號: B63G8/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種無人潛水器近底行走裝置涉及海洋工程裝備領域，具體涉及一種無人潛水器近底行走裝置。一種無人潛水器近底行走裝置，其特征在于，包括機械腿部分和滑動門機構；機械腿部分由跟關節部分、髖關節部分、腿關節部分、足關節部分、機械腿收放裝置組成；滑動門機構由絲杠螺母機構、推桿螺母機構、運動機構組成；滑動門機構位于無人潛水器近底行走裝置側面，機械腿部分位于滑動門內部。當機械腿部分伸出，無人潛水器在水中游動探測。小齒輪軸兩端采用兩個無油軸承來減小轉動時與大連接板的摩擦，減小了能量消耗。髖關節采用蝸輪減速箱作為傳動部分，縮短了機械腿部分伸出和收回的時間。足關節處足尖末端安裝有彈簧，越障能力增強。

技術領域

本實用新型涉及海洋工程裝備領域，具體涉及一種無人潛水器近底行走裝置。

背景技術

無人潛水器一直是世界上各個國家在海洋領域的研究熱點之一，一方面是為了解決陸地上資源日益枯竭的問題，另一方面是探索和研究未知海域的需要。水下換接工具是一種裝備于水下作業系統，廣泛應用于海洋工程的設備。無人潛水器在水中運動時，有游動和走動兩種狀態，潛器在水下一般情況為依靠螺旋槳推動的游動狀態。當接近海底時潛器伸出六足切換為行走狀態在海底走動。目前部分無人潛水器沒有腿部結構，在近底探測時仍舊依靠螺旋槳推動潛水器運動，海底環境復雜障礙物多，容易導致螺旋槳的損壞。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供能夠滿足海底復雜環境的勘探任務的一種無人潛水器近底行走裝置。

一種無人潛水器近底行走裝置，包括機械腿部分和滑動門機構；機械腿部分由跟關節部分、髖關節部分、腿關節部分、足關節部分、機械腿收放裝置組成；滑動門機構由絲杠螺母機構、推桿螺母機構、運動機構組成；滑動門機構位于無人潛水器近底行走裝置側面，機械腿部分位于滑動門內部。

機械腿部分的跟關節部分與髖關節部分相連，髖關節部分與腿關節部分相連，腿關節部分與足關節部分相連；跟關節部分設置一個大連接架，大連接架上安裝長齒條，端部設置連接塊；髖關節部分設置電機架，電機安裝在電機架上，電機上設置電機密封殼，密封殼上安裝電機密封殼端蓋，電機前端設置蝸輪減速箱；腿關節部分設置有擺臂，脛節連接架，脛節連接架實現擺臂與髖關節的連接，擺臂與脛節連接架相連；足關節設置有足尖基座，在足尖基座上安裝有足尖，足尖內部設置有彈簧，彈簧末端安裝有彈簧端蓋；機械腿收放裝置安裝小連接架，小連接架上安裝小伺服電機，伺服電機軸與長軸相連，長軸上連接齒輪。

滑動門機構的絲杠螺母機構由絲杠，絲杠螺母組成，絲杠與電機相連，絲杠螺母與絲杠相連；推桿螺母機構由推桿，推桿螺母，滑塊組成，推桿螺母固連在推桿一端，另一端與絲杠螺母接觸，推桿與滑塊相連；運動機構由L形架，螺栓，八字滑道，滑動門，小連接板組成，L形架利用螺栓八字滑道和殼體連接，滑動門與小連接板連接，小連接板與滑塊通過圓柱連接形成連接。

跟關節部分、髖關節部分、腿關節部分、足關節部分設置電機密封殼和電機密封殼端蓋，采用O形圈進行靜密封，O形圈和格萊圈組合形式進行動密封。

髖關節和所述的腿關節之間，所述的腿關節和足關節之間設置蝸輪蝸桿箱。

跟關節處長齒條與機械腿收放裝置上齒輪嚙合，齒輪與小伺服電機相連。

髖關節電機與蝸輪蝸桿減速箱布置在一條直線上。

彈簧被彈簧端蓋限制在一定范圍內。

本實用新型的有益效果在于：

1、當機械腿部分伸出，無人潛水器在近底行走探測，機械腿部分縮回，螺旋槳打開，無人潛水器在水中游動探測。

2、小齒輪軸兩端制有矩形花鍵，其兩端通過矩形花鍵與兩個分度圓直徑為200的小齒輪相連，小齒輪通過特制的內制有矩形花鍵的套筒來實現軸向定位，小齒輪軸兩端采用兩個無油軸承來減小轉動時與大連接板的摩擦，減小了能量消耗。