[實(shí)用新型]一種無人潛水器近底行走裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821450051.4
• 申請日: 2018-09-05
• 公開（公告）號: CN209064336U
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 弓海霞;楊思蝶;劉祥;侯恕萍;王立權(quán);程晏晏;閆肖
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工程大學(xué)
• 主分類號: B63G8/00
• 分類號: B63G8/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種無人潛水器近底行走裝置，其特征在于，包括機(jī)械腿部分和滑動門機(jī)構(gòu)；機(jī)械腿部分由跟關(guān)節(jié)部分、髖關(guān)節(jié)部分、腿關(guān)節(jié)部分、足關(guān)節(jié)部分、機(jī)械腿收放裝置組成；滑動門機(jī)構(gòu)由絲杠螺母機(jī)構(gòu)、推桿螺母機(jī)構(gòu)、運(yùn)動機(jī)構(gòu)組成；滑動門機(jī)構(gòu)位于無人潛水器近底行走裝置側(cè)面，機(jī)械腿部分位于滑動門內(nèi)部。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人潛水器近底行走裝置，其特征在于：所述的機(jī)械腿部分的跟關(guān)節(jié)部分與髖關(guān)節(jié)部分相連，髖關(guān)節(jié)部分與腿關(guān)節(jié)部分相連，腿關(guān)節(jié)部分與足關(guān)節(jié)部分相連；跟關(guān)節(jié)部分設(shè)置一個大連接架，大連接架上安裝長齒條，端部設(shè)置連接塊；髖關(guān)節(jié)部分設(shè)置電機(jī)架，電機(jī)安裝在電機(jī)架上，電機(jī)上設(shè)置電機(jī)密封殼，密封殼上安裝電機(jī)密封殼端蓋，電機(jī)前端設(shè)置蝸輪減速箱；腿關(guān)節(jié)部分設(shè)置有擺臂，脛節(jié)連接架，脛節(jié)連接架實(shí)現(xiàn)擺臂與髖關(guān)節(jié)的連接，擺臂與脛節(jié)連接架相連；足關(guān)節(jié)設(shè)置有足尖基座，在足尖基座上安裝有足尖，足尖內(nèi)部設(shè)置有彈簧，彈簧末端安裝有彈簧端蓋；機(jī)械腿收放裝置安裝小連接架，小連接架上安裝小伺服電機(jī)，伺服電機(jī)軸與長軸相連，長軸上連接齒輪。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人潛水器近底行走裝置，其特征在于：所述的滑動門機(jī)構(gòu)的絲杠螺母機(jī)構(gòu)由絲杠，絲杠螺母組成，絲杠與電機(jī)相連，絲杠螺母與絲杠相連；推桿螺母機(jī)構(gòu)由推桿，推桿螺母，滑塊組成，推桿螺母固連在推桿一端，另一端與絲杠螺母接觸，推桿與滑塊相連；運(yùn)動機(jī)構(gòu)由L形架，螺栓，八字滑道，滑動門，小連接板組成，L形架利用螺栓八字滑道和殼體連接，滑動門與小連接板連接，小連接板與滑塊通過圓柱連接形成連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種無人潛水器近底行走裝置，其特征在于：所述的跟關(guān)節(jié)部分、髖關(guān)節(jié)部分、腿關(guān)節(jié)部分、足關(guān)節(jié)部分設(shè)置電機(jī)密封殼和電機(jī)密封殼端蓋，采用O形圈進(jìn)行靜密封，O形圈和格萊圈組合形式進(jìn)行動密封。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種無人潛水器近底行走裝置，其特征在于：所述的髖關(guān)節(jié)和所述的腿關(guān)節(jié)之間，所述的腿關(guān)節(jié)和所述的足關(guān)節(jié)之間設(shè)置蝸輪減速箱。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種無人潛水器近底行走裝置，其特征在于：所述的跟關(guān)節(jié)處長齒條與所述的機(jī)械腿收放裝置上所述的齒輪嚙合，所述的齒輪與所述的小伺服電機(jī)相連。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種無人潛水器近底行走裝置，其特征在于：所述的電機(jī)與所述的蝸輪減速箱布置在一條直線上。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種無人潛水器近底行走裝置，其特征在于所述的彈簧被彈簧端蓋限制在一定范圍內(nèi)。