[實用新型]一種抓取傘齒輪的機械手末端執行器

有效

• 申請號: 201821446498.4
• 申請日: 2018-09-04
• 公開（公告）號: CN208930279U
• 公開（公告）日: 2019-06-04
• 發明（設計）人: 宋雨軒
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人集團（江蘇）華粹智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B23F23/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及齒輪加工設備技術領域，尤其涉及一種抓取傘齒輪的機械手末端執行器。本實用新型采用的技術方案是：包括抓手座板，所述抓手座板上端設有一個長方形抓手定位板，所述抓手定位板的右側前后兩端依次設有一個第一抓手角板和第二抓手角板與所述抓手座板連接在一起，所述抓手座板的左右兩側依次設有一個長方形第一抓手撐板和第二抓手撐板，所述第一抓手撐板和所述第二抓手撐板的下端與抓手法蘭連接裝配在一起，所述第一抓手撐板的右側設有一個第二抓手氣缸。本實用新型的優點是：解決了目前產能低制造成本高的不足，替代原有的人工取料，節省人力，提高生產節拍，運行穩定可靠，安全性好。

技術領域

本實用新型涉及齒輪加工設備技術領域，尤其涉及一種抓取傘齒輪的機械手末端執行器。

背景技術

隨著科技的不斷進步和人們生活水平的提高，汽車已經成為人們日常生活中的必須品，進而汽車產品零部件也在逐年大幅度的增加。而傘齒輪作為汽車減速器、差速器等關鍵部件中的主要組成部分，產量也日益增加。目前傘齒輪的機床上下料主要為人工操作，這種方式產能低而且人工成本高。如果將機器人與機床上下料結合起來，不但可以增加產能，還能降低人工成本。因此，需要設計專用的機械手末端執行器以解決上述問題。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種抓取傘齒輪的機械手末端執行器，它解決了目前產能低制造成本高的不足，替代原有的人工取料，節省人力，提高生產節拍，運行穩定可靠，安全性好。

本實用新型的技術方案如下：

一種抓取傘齒輪的機械手末端執行器，其特征在于：包括抓手座板，所述抓手座板上端設有一個長方形抓手定位板，所述抓手定位板的右側前后兩端依次設有一個第一抓手角板和第二抓手角板與所述抓手座板連接在一起，所述抓手座板的左右兩側依次設有一個長方形第一抓手撐板和第二抓手撐板，所述第一抓手撐板和所述第二抓手撐板的下端與抓手法蘭連接裝配在一起，所述第一抓手撐板的右側設有一個第二抓手氣缸，所述第二抓手撐板的左側設有一個第一抓手氣缸，所述第一抓手氣缸和所述第二抓手氣缸的后側通過一個抓手罩板連接在一起，所述第一抓手氣缸的上端前后位置依次設有一個長方形第一抓手手指和第二抓手手指，所述第一抓手手指的后側設有一個第一抓手夾板，所述第一抓手夾板的正面設有一個第一抓手塊，所述第一抓手塊的正面設有圓弧第一夾持槽，所述第二抓手手指的前端設有一個第二抓手夾板，所述第二抓手夾板的后端設有一個第二抓手塊，所述第二抓手塊的后端面上設有一個圓弧形第二夾持槽，所述第二抓手氣缸的上端前后位置依次設有一個長方形第三抓手手指和第四抓手手指，所述第三抓手手指的后側設有一個第三抓手夾板，所述第三抓手夾板的正面設有一個所述第三抓手塊，所述第三抓手塊的正面設有圓弧第三夾持槽，所述第四抓手手指的前端設有一個第四抓手夾板，所述第四抓手夾板的后端設有一個第四抓手塊，所述第四抓手塊的后端面上設有一個圓弧形第四夾持槽，所述抓手定位板的左側連接一個抓手尼龍塊，所述抓手定位板的右側位于所述抓手座板的上端設有一個長方形抓手接頭板，圓柱形氣嘴和固定座通過固定螺栓與所述抓手接頭板連接在一起。

進一步的，所述抓手定位板通過螺栓連接的方式與所述抓手座板連接在一起。

進一步的，所述第一抓手撐板的右側與所述抓手法蘭之間設有一個三角形第三抓手角板，所述第二抓手撐板7的左側與所述抓手法蘭之間設有一個三角形第四抓手角板。

本實用新型的有益效果：

1)傘齒輪的自動產線改造，將其上下料工作實現自動化。

2)運轉速度快，提高了生產效率；

3)節省人力，實現高效的自動化。

附圖說明

圖1為本實用新型的立體結構示意圖；

圖2為本實用新型第二方向的立體結構示意圖；