[實用新型]一種抓取傘齒輪的機械手末端執行器

有效

• 申請號: 201821446498.4
• 申請日: 2018-09-04
• 公開（公告）號: CN208930279U
• 公開（公告）日: 2019-06-04
• 發明（設計）人: 宋雨軒
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人集團（江蘇）華粹智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B23F23/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種抓取傘齒輪的機械手末端執行器，其特征在于：包括抓手座板(1)，所述抓手座板(1)上端設有一個長方形抓手定位板(3)，所述抓手定位板(3)的右側前后兩端依次設有一個第一抓手角板(4)和第二抓手角板(5)與所述抓手座板(1)連接在一起，所述抓手座板(1)的左右兩側依次設有一個長方形第一抓手撐板(6)和第二抓手撐板(7)，所述第一抓手撐板(6)和所述第二抓手撐板(7)的下端與抓手法蘭(8)連接裝配在一起，所述第一抓手撐板(6)的右側設有一個第二抓手氣缸(12)，所述第二抓手撐板(7)的左側設有一個第一抓手氣缸(11)，所述第一抓手氣缸(11)和所述第二抓手氣缸(12)的后側通過一個抓手罩板(13)連接在一起，所述第一抓手氣缸(11)的上端前后位置依次設有一個長方形第一抓手手指(14)和第二抓手手指(15)，所述第一抓手手指(14)的后側設有一個第一抓手夾板(18)，所述第一抓手夾板(18)的正面設有一個第一抓手塊(22)，所述第一抓手塊(22)的正面設有圓弧第一夾持槽，所述第二抓手手指(15)的前端設有一個第二抓手夾板(19)，所述第二抓手夾板(19)的后端設有一個第二抓手塊(23)，所述第二抓手塊(23)的后端面上設有一個圓弧形第二夾持槽，所述第二抓手氣缸(12)的上端前后位置依次設有一個長方形第三抓手手指(16)和第四抓手手指(17)，所述第三抓手手指(16)的后側設有一個第三抓手夾板(20)，所述第三抓手夾板(20)的正面設有一個所述第三抓手塊(24)，所述第三抓手塊(24)的正面設有圓弧第三夾持槽，所述第四抓手手指(17)的前端設有一個第四抓手夾板(21)，所述第四抓手夾板(21)的后端設有一個第四抓手塊(25)，所述第四抓手塊(25)的后端面上設有一個圓弧形第四夾持槽，所述抓手定位板(3)的左側連接一個抓手尼龍塊(26)，所述抓手定位板(3)的右側位于所述抓手座板(1)的上端設有一個長方形抓手接頭板(2)，圓柱形氣嘴(27)和固定座(28)通過固定螺栓與所述抓手接頭板(2)連接在一起。

2.根據權利要求1所述的一種抓取傘齒輪的機械手末端執行器，其特征在于：所述抓手定位板(3)通過螺栓連接的方式與所述抓手座板(1)連接在一起。

3.根據權利要求1所述的一種抓取傘齒輪的機械手末端執行器，其特征在于：所述第一抓手撐板(6)的右側與所述抓手法蘭(8)之間設有一個三角形第三抓手角板(9)，所述第二抓手撐板(7)的左側與所述抓手法蘭(8)之間設有一個三角形第四抓手角板(10)。