[實用新型]一種彈跳機器人

有效

• 申請號: 201821440522.3
• 申請日: 2018-09-04
• 公開（公告）號: CN208760758U
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發明（設計）人: 金琦淳;楊曉健;劉傲
• 申請（專利權）人: 無錫城市職業技術學院
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 北京商專永信知識產權代理事務所(普通合伙) 11400
• 代理人: 邢若蘭;高之波

本實用新型公開了一種彈跳機器人，包括小車，小車包括車架和四個車輪，車架上設置有氣動彈跳機構、電控系統、氣路系統、電池及四個電機，電池為四個電機提供電力，四個電機分別驅動四個車輪，氣動彈跳機構朝車架前端的上方傾斜設置，氣動彈跳機構的伸出端能夠穿過車架且與地面相互作用，并帶動小車向前跳躍。本實用新型結構簡單，控制方便，體積小，重量輕，小車采用四驅的方式，便于靈活控制小車的行駛，能夠實現小車的原地轉向，氣動彈跳機構的彈跳準備時間短，而且不存在液壓系統漏油的問題，安全、環保。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種彈跳機器人。

背景技術

隨著社會地不斷進步，傳感技術、人工智能以及運動控制技術等高新科技迅速發展，機器人的應用越來越普遍，尤其是適用于復雜地形的智能移動機器人，已在航空、海洋、軍事、娛樂、服務等各個領域得到普遍的應用。隨著運用領域的逐漸擴大，智能移動機器人面臨的運用環境也愈加惡劣，比如在軍事偵查、航天事業、海洋開發等領域中面臨的地形往往比較險峻，存在各種各樣的障礙物及溝壑，甚至存在危險性，這就要求機器人不僅要有高效的處理信息能力、通信能力、自主能力、導航能力等，還要有較強的地面通過能力，自由運動能力和對復雜地形的適應能力。現有的智能移動機器人主要有履帶式、車輪式、腿足式、蠕動式等，其中車輪式和履帶式只能在相對平坦的地面上運動，遇到高低不平的地形基本無法運動，其他運動形式的機器人雖然具有一定的越障能力，但是復雜的機械結構和大量的關節驅動使得其控制變得非常復雜，遇到較大的障礙物也無法通過。

因此，就出現了具有彈跳運動能力的智能移動機器人，即彈跳機器人，彈跳機器人能夠輕松地越過較大的障礙物，甚至能夠越過自身尺寸數倍或者數十倍的障礙和溝壑等，有著很強適應能力和很高的工作效率，比如應用在環境惡劣的軍事偵查、物資運輸、星球探索以及一些救援任務中。目前，現有的小型彈跳機器人大多采用彈簧蓄能的方式實現彈跳，并且彈跳多采用液壓或者電機的方式進行驅動，結構復雜，體積大，質量重，而且液壓系統還存在漏油的問題。

實用新型內容

本實用新型針對上述現有彈跳機器人存在的問題，提出一種彈跳機器人。

為了解決上述技術問題，本實用新型提出如下技術方案：

一種彈跳機器人，包括小車，小車包括車架和四個車輪，車架上設置有氣動彈跳機構、電控系統、氣路系統、電池及四個電機，電池為四個電機提供電力，四個電機分別驅動四個車輪，氣動彈跳機構朝車架前端的上方傾斜設置，氣動彈跳機構的伸出端能夠穿過車架且與地面相互作用，并帶動小車向前跳躍。

本實用新型的有益效果是：結構簡單，控制方便，體積小，重量輕，小車的四個車輪分別由四個電機進行驅動，四驅的方式便于靈活控制小車的行駛，能夠實現小車的原地轉向，當小車在行駛過程中需要跳躍時，氣動彈跳機構的伸出端伸出并與地面相互作用，從而對小車產生朝其行駛方向斜上方的作用力，實現小車向前跳躍，小車跳起后至落地前，氣動彈跳機構的伸出端縮回到初始位置，保證小車能夠平穩落地，并且能夠為第二次彈跳做準備，氣動彈跳機構的彈跳準備時間短，而且不存在液壓系統漏油的問題，安全、環保。

在一些實施方式中，氣動彈跳機構包括氣缸、V型安裝板及儲氣罐，V型安裝板固定在車架上，氣缸傾斜固定在V型安裝板上，車架上設置有用于氣缸活塞桿的伸出端通過的孔體，氣缸活塞桿的伸出端連接有頂頭，儲氣罐與氣缸固定連接。在使用時，通過V型安裝板便于使氣缸傾斜設置，充有高壓氣體的儲氣罐能夠為彈跳提供足夠的動力，減少彈跳準備時間，而且便于進行多次彈跳，頂頭便于氣缸伸出后更好地與地面相互作用，可靠性更高。

在一些實施方式中，氣缸與V型安裝板通過第一卡箍連接，儲氣罐與氣缸通過第二卡箍連接，結構簡單，連接方便。

在一些實施方式中，V型安裝板與車架連接的板面上設置有若干長圓孔，長圓孔的長度方向垂直于孔體。在使用時，通過長圓孔便于調整V型安裝板與孔體之間的距離，從而能夠對氣缸的傾斜角度進行調整。