[實用新型]一種防止后傾的外骨骼機器人

有效

• 申請號: 201821436687.3
• 申請日: 2018-09-03
• 公開（公告）號: CN209270247U
• 公開（公告）日: 2019-08-20
• 發明（設計）人: 王天
• 申請（專利權）人: 杭州程天科技發展有限公司
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00
• 代理公司: 北京海虹嘉誠知識產權代理有限公司 11129
• 代理人: 張濤;朱亞娜

一種防止后傾的外骨骼機器人，包括上部支持結構和下肢結構，所述上部支持結構包括背包，所述背包設置在所述下肢結構的頂端，所述背包包括與人體上部軀干直接或間接貼合的貼合部，所述貼合部與人體上部軀干的前側和/或左右兩側相適配。將用于放置控制器、傳感器以及電池等物件的背包放置在人體上部軀干的前側和/或左右兩側，避免了外骨骼機器人的重心偏后導致的穿戴和行走不安全的問題，為康復性外骨骼機器人在使用時丟掉拐杖提供可能。

技術領域

本實用新型涉及一種外骨骼機器人，屬于人體輔助機器人領域，具體涉及一種防止后傾的外骨骼機器人。

背景技術

康復型外骨骼機器人是輔助腿部殘疾、或截癱患者進行行走的設備，可將截癱患者用綁帶或其他部件固定在設備上，靠外骨骼的力量幫助患者重新站立行走；目前市場上的外骨骼產品背包中需要安放一系列控制器、傳感器以及電池等物件，背包的重量占外骨骼整體重量的三分之一左右，十分沉重，將背包設于腰后側，整體設備的重心靠后，使得患者在使用時，不自覺的身體就會前傾，從而不得不借助拐杖行走；而且截癱患者一般腰部沒有力量，這種重心位于后方的背包安裝方式，對患者來說有一定的危險性，特別是直立站立的時候，如果稍有后傾，就可能造成患者向后傾倒，從而對患者造成很嚴重的傷害，而且靠后的重心會使患者一直有一種向后傾倒的假象，在心理上也對患者也產生一定的壓力。

實用新型內容

為了解決上述技術問題，本實用新型提供了一種防止后傾的外骨骼機器人，使患者重心保持在前端，增加行走的安全性，優化患者的行走體驗。

本實用新型通過以下技術方案實現：

一種防止后傾的外骨骼機器人，包括上部支持結構和下肢結構，所述上部支持結構包括背包，所述背包設置在所述下肢結構的頂端，所述背包包括與人體上部軀干直接或間接貼合的貼合部，所述貼合部與人體上部軀干的前側和/或左右兩側相適配。

作為優選的方案，所述下肢結構包括可對胯寬進行調節的髖部調節支架，所述髖部調節支架位于所述下肢結構的最上部，所述背包設于所述髖部調節支架上。

作為優選的方案，在所述背包還包括可使所述背包繞其左右任一側的邊線向人體外側旋轉且與所述髖部調節支架相連的旋轉部件。

作為優選的方案，所述貼合部靠近人體上部軀干一面設置有柔性靠墊。

作為優選的方案，所述背包為軟質材料時，所述背包通過一硬質材料組成的背包架可拆卸的固定在所述髖部調節支架上。

作為優選的方案，所述背包為硬質材料時，所述背包可拆卸的固定在所述髖部調節支架上。

作為優選的方案，所述背包上還設有可拆卸并可調長度的背包綁帶。

作為優選的方案，所述下肢結構還包括與所述髖部調節支架通過可轉動的大腿關節相連的大腿部，所述大腿部上安裝有大腿綁帶，所述大腿部包括大腿板件及設于所述大腿板件內部的大腿活動件，所述大腿板件內還設有供所述大腿活動件上下滑動的軌道，所述大腿活動件與所述大腿板件之間設有調節螺栓。

作為優選的方案，所述下肢結構還包括與所述大腿部的下端通過可轉動的小腿關節相連的小腿部，所述小腿關節上固定有膝蓋擋板，所述膝蓋擋板為硬質材料且可沿其軸向進行開合；所述小腿部安裝有小腿綁帶，所述小腿部包括小腿板件及設于所述小腿板件內部的小腿活動件，所述小腿板件內還設有供所述小腿活動件上下滑動的軌道，所述小腿活動件與所述小腿板件之間設有調節螺栓。

作為優選的方案，所述下肢結構還包括與所述小腿部通過踝關節相連的腳部，所述踝關節可使所述腳部從水平狀態向上旋并防止所述腳部從水平狀態向下旋轉。

本實用新型相對于現有的外骨骼機器人優勢在于：