[實用新型]一種圓柱形機器人

有效

• 申請號: 201821436278.3
• 申請日: 2018-09-02
• 公開（公告）號: CN208854635U
• 公開（公告）日: 2019-05-14
• 發明（設計）人: 張新龍;郭寶琴
• 申請（專利權）人: 南京吉目希自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型創造公開了一種圓柱形機器人，包括豎向梁、橫向梁、旋轉軸、旋轉軸電機、絲杠、從動輪、主動輪、旋轉軸電機固定座、橫向梁電機、齒條、橫向梁電機固定板、豎向梁電機以及豎向梁電機固定板。該圓柱形機器人由豎向梁、橫向梁以及旋轉軸電機固定座構成主體結構，不僅結構簡單，能夠滿足狹小空間的安裝需要，而且通過旋轉軸電機、橫向梁電機以及豎向梁電機能夠實現旋轉、橫移以及升降的位移驅動，滿足圓柱空間范圍內任意位置處的操作執行需要。

技術領域

本發明創造涉及一種機器人，尤其是一種圓柱形機器人。

背景技術

在工業機器人的諸多功能中，抓取和移動是最主要的功能。這兩項功能實現的技術基礎是精巧的機械結構設計和良好的伺服控制驅動。

直角坐標機器人的優點在于：可由單軸模組快速組合和重構；算法簡單，通常通過直線差補和圓弧插補即可實現空間曲線和軌跡；精度高，成本低，可直接嫁接到自動化設備和生產線中。不過，直角坐標機器人的缺點在于本體結構缺乏柔性，空間利用率低；工作死角區域大，狹小空間無法進入，容易與周圍物體發生干涉和碰撞；行程變更難度大，不可逆轉。

發明內容

發明創造目的：提供一種圓柱形機器人，能夠充分利用工作區，避免工作死角區域。

技術方案：本發明創造所述的圓柱形機器人，包括豎向梁、橫向梁、旋轉軸、旋轉軸電機、絲杠、從動輪、主動輪、旋轉軸電機固定座、橫向梁電機、齒條、橫向梁電機固定板、豎向梁電機以及豎向梁電機固定板；旋轉軸豎向旋轉式安裝在旋轉軸電機固定座的上方；旋轉軸電機固定安裝在旋轉軸電機固定座的下方，用于驅動旋轉軸旋轉；豎向梁的下端豎向固定在旋轉軸的上端部上；絲杠豎向旋轉式安裝在豎向梁的側面，從動輪固定安裝在絲杠的上端部上；豎向梁電機通過豎向梁電機固定板安裝在豎向梁的上端部上；主動輪固定安裝在豎向梁電機的輸出軸上；主動輪通過驅動皮帶驅動從動輪旋轉；在橫向梁電機固定板的正面設置有驅動滑塊，在驅動滑塊上豎向設置有驅動螺紋孔；絲杠螺紋旋合在驅動螺紋孔上；橫向梁橫向滑動式安裝在橫向梁電機固定板的背面上；在橫向梁上橫向設置有驅動齒條；橫向梁電機固定安裝在橫向梁電機固定板上，并在橫向梁電機的輸出軸上設有與驅動齒條相嚙合的驅動齒輪；在橫向梁的一端端部上設有用于安裝端部執行機構的安裝板。

進一步地，在豎向梁上豎向設置有導向滑槽，絲杠位于導向滑槽中；驅動滑塊滑動式嵌入導向滑槽中。

進一步地，在橫向梁的另一端端部上設有限位擋塊；橫向梁電機固定板位于安裝板與限位擋塊之間。

進一步地，在橫向梁電機固定板的背面的上下側邊處均設有一個T形滑塊；在橫向梁與橫向梁電機固定板背面相對的側面上橫向設有兩條T形滑槽；兩個T形滑塊分別滑動式安裝在兩條T形滑槽中，實現橫向梁橫向滑動式安裝在橫向梁電機固定板的背面上。

進一步地，在橫向梁與安裝板的安裝處設有端部加強筋板。

進一步地，在豎向梁電機固定板與豎向梁的安裝處設有三角加強筋板。

進一步地，在豎向梁上間隔設置有減重孔。

進一步地，在橫向梁的兩端上均設有用于與橫向梁電機固定板邊緣碰觸的橫向位置開關，用于限制橫向梁電機的運轉；在豎向梁的兩端上均設有用于與橫向梁電機固定板邊緣碰觸的豎向位置開關，用于限制豎向梁電機的運轉；在旋轉軸電機固定座上設有用于檢測旋轉軸旋轉角度的角度限位開關。

進一步地，在橫向梁電機上一體式設置有行星減速機，行星減速機的輸出軸作為橫向梁電機的輸出軸。

進一步地，在旋轉軸電機上安裝有RV減速機，旋轉軸電機利用RV減速機驅動旋轉軸旋轉。