[實用新型]一種繡花機智能換底線機器人

有效

• 申請號: 201821428961.2
• 申請日: 2018-09-01
• 公開（公告）號: CN209240005U
• 公開（公告）日: 2019-08-13
• 發明（設計）人: 徐海苗
• 申請（專利權）人: 諸暨輕工時代機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/04;B25J9/16;B25J19/02;D05C13/00
• 代理公司: 麗水創智果專利代理事務所(普通合伙) 33278
• 代理人: 朱巧興

本實用新型公開了一種繡花機智能換底線機器人，該裝置包括移動定位裝置、備用梭殼儲料桶、梭殼收送裝置和控制裝置；所述的移動定位裝置包括行走小車和設于行走小車上方的移動工作臺；所述的梭殼收送裝置包括回轉裝置、機械臂、機器手掌和空梭殼回收裝置；所述的回轉裝置和備用梭殼儲料桶設于所述的移動工作臺上，所述的機械臂連接回轉裝置和機器手掌；所述的空梭殼回收裝置包括梭殼梭芯板安裝座、空梭殼回收盒和手腕單向門收料斗。本實用新型能實現數臺電腦繡花機之間、多頭及超長電腦繡花機自動切更換梭殼（梭芯），更換過程自動完成，并將空梭殼梭芯自動收集，解決了電腦繡花機行業人工更換梭殼（梭芯）的難題。

技術領域

本實用新型涉及紡織設備領域，具體地說是一種繡花機智能換底線機器人。

背景技術

目前，在使用的電腦繡花機底線是由梭殼和梭芯組成，繡花機在運行到底線用完時，都需要更換梭殼（梭芯），現在全部是采用人工更換，在做更換操作時，繡花機要在停機狀態下完成。存在以下問題：

1、繡花機每天單個機頭需要停機12~20分鐘來更換梭殼（梭芯），對于多臺機器，多頭機換梭殼（梭芯）將耗費大量的停機時間，降低生產效率，減少繡花機產量，由于繡花機的結構特殊，梭殼（梭芯）更換時空間較小，需要人工蹲下進行更換，勞動強度高，生產效率低；

2、為了解決上述問題，申請人已有專利號為201721182900.8，專利名稱為一種用于電腦繡花機上自動換梭殼的機械裝置，但是現有的自動換梭殼的機械裝置換好梭殼后仍需要人工進行提取空梭殼和擺放滿梭殼，無法進一步減少人員，降低勞動強度，提高生產效率。

發明內容

本實用新型的目的是提供一種繡花機智能換底線機器人。

本實用新型要解決現有的繡花生產過程中，繡花機設備自動化程度低，生產效率低、工人勞動強度高等問題。

本實用新型的技術方案是:一種繡花機智能換底線機器人，包括自動換梭殼的機械裝置，所述的自動換梭殼的機械裝置上設有下位架，該下位架的上方設有梭殼梭芯板安裝座，該機器人還包括行走小車、備用梭殼儲料裝置、梭殼輸送裝置和定位控制裝置；所述的行走小車包括箱體和設于箱體上的工作臺；所述的梭殼輸送裝置包括與工作臺連接的回轉裝置、與回轉裝置依次連接的若干副機械臂、設于機械臂后端部的梭殼梭芯板抓取機構。

優選的，所述的機械臂的數量為多副，與回轉裝置連接的機械臂連接處為活動連接，機械臂可繞中心軸上下擺動，相互連接的機械臂連接處為活動連接，可繞中心軸上下擺動；所述的梭殼梭芯板抓取機構包括機器手腕、設于機器手腕上的手掌轉動電機、與手掌轉動電機輸出軸端連接的機器手掌。

優選的，所述的行走小車還包括設于箱體內的行走驅動機構、行走導向系統和防撞自停系統，所述行走驅動機構包括設于行走小車下方的至少兩組行走輪和行走驅動電機，所述的行走輪中心軸至少有一組與所述行走驅動電機輸出軸端相連接，所述的防撞自停系統包括設于行走小車四周的超聲波測距傳感器。

優選的，所述的定位控制裝置包括設于行走小車箱體內的主控板、灰度傳感模塊、視覺識別模塊、激光發射模塊和工作臺上的顯示屏，所述灰度傳感模塊、視覺識別模塊、激光發射模塊、顯示屏均與所述的主控板電連接，所述的行走小車底部設有灰度傳感器，所述的灰度傳感模塊與灰度傳感器電連接，所述的機械臂上設有視覺探頭，所述的視覺探頭與視覺識別模塊電連接，所述的梭殼梭芯板抓取機構上設有激光發射器，所述的激光發射器與激光發射模塊電連接。

優選的，所述的備用梭殼儲料裝置設于工作臺上，其包括若干副梭殼儲料板，所述的梭殼儲料板上設有梭芯板安裝位，所述的梭芯板安裝位內設有梭殼安裝通孔，所述梭殼儲料板上的梭芯板安裝位內的梭殼安裝通孔旁設有激光定位孔和永磁鐵。

作為進一步優選的，所述的梭殼儲料板為多副，多副所述梭殼儲料板呈環形依次布置，梭殼儲料板可繞中心軸轉動。