[實用新型]一種繡花機智能換底線機器人

有效

• 申請號: 201821428961.2
• 申請日: 2018-09-01
• 公開（公告）號: CN209240005U
• 公開（公告）日: 2019-08-13
• 發明（設計）人: 徐海苗
• 申請（專利權）人: 諸暨輕工時代機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/04;B25J9/16;B25J19/02;D05C13/00
• 代理公司: 麗水創智果專利代理事務所(普通合伙) 33278
• 代理人: 朱巧興

1.一種繡花機智能換底線機器人，包括自動換梭殼的機械裝置，所述的自動換梭殼的機械裝置上設有下位架，該下位架的上方設有梭殼梭芯板安裝座，其特征在于該機器人還包括行走小車、備用梭殼儲料裝置、梭殼輸送裝置和定位控制裝置；所述的行走小車包括箱體和設于箱體上的工作臺；所述的梭殼輸送裝置包括與工作臺連接的回轉裝置、與回轉裝置依次連接的若干副機械臂、設于機械臂后端部的梭殼梭芯板抓取機構。

2.根據權利要求1所述的一種繡花機智能換底線機器人，其特征在于所述的機械臂的數量為多副，與回轉裝置連接的機械臂連接處為活動連接，機械臂可繞中心軸上下擺動，相互連接的機械臂連接處為活動連接，可繞中心軸上下擺動；所述的梭殼梭芯板抓取機構包括機器手腕、設于機器手腕上的手掌轉動電機、與手掌轉動電機輸出軸端連接的機器手掌。

3.根據權利要求1所述的一種繡花機智能換底線機器人，其特征在于所述的行走小車還包括設于箱體內的行走驅動機構、行走導向系統和防撞自停系統，所述行走驅動機構包括設于行走小車下方的至少兩組行走輪和行走驅動電機，所述的行走輪中心軸至少有一組與所述行走驅動電機輸出軸端相連接，所述的防撞自停系統包括設于行走小車四周的超聲波測距傳感器。

4.根據權利要求1所述的一種繡花機智能換底線機器人，其特征在于所述的定位控制裝置包括設于行走小車箱體內的主控板、灰度傳感模塊、視覺識別模塊、激光發射模塊和工作臺上的顯示屏，所述灰度傳感模塊、視覺識別模塊、激光發射模塊、顯示屏均與所述的主控板電連接，所述的行走小車底部設有灰度傳感器，所述的灰度傳感模塊與灰度傳感器電連接，所述的機械臂上設有視覺探頭，所述的視覺探頭與視覺識別模塊電連接，所述的梭殼梭芯板抓取機構上設有激光發射器，所述的激光發射器與激光發射模塊電連接。

5.根據權利要求1所述的一種繡花機智能換底線機器人，其特征在于所述的備用梭殼儲料裝置設于工作臺上，其包括若干副梭殼儲料板，所述的梭殼儲料板上設有梭芯板安裝位，所述的梭芯板安裝位內設有梭殼安裝通孔，所述梭殼儲料板上的梭芯板安裝位內的梭殼安裝通孔旁設有激光定位孔和永磁鐵。

6.根據權利要求5所述的一種繡花機智能換底線機器人，其特征在于所述的梭殼儲料板為多副，多副所述梭殼儲料板呈環形依次布置，梭殼儲料板可繞中心軸轉動。

7.根據權利要求6所述的一種繡花機智能換底線機器人，其特征在于所述多副梭殼儲料板上端設有上固定圓盤，其下端設有下固定圓盤，所述的上固定圓盤與下固定圓盤中心設有圓盤驅動機構，所述圓盤驅動機構包括與上固定圓盤和下固定圓盤中心軸連接的圓盤驅動電機，所述梭殼儲料板下端與下固定圓盤活動連接，所述梭殼儲料板上端與上固定圓盤可拆卸連接。

8.根據權利要求7所述的一種繡花機智能換底線機器人，其特征在于所述的下固定圓盤下方設有固定圓盤底座，所述下固定圓盤與固定圓盤底座為可拆卸連接，所述固定圓盤底座設于所述的工作臺上，所述圓盤驅動電機設于所述的工作臺下方。

9.根據權利要求7所述的一種繡花機智能換底線機器人，其特征在于所述上固定圓盤靠近邊緣處設有可復位固定鉤裝置，所述上固定圓盤上設有固定鉤定位孔，固定鉤設于該固定鉤定位孔內，所述固定鉤中間直徑尺寸小于固定鉤定位孔內徑尺寸，所述固定鉤上端部外徑尺寸大于固定鉤定位孔內徑尺寸，且固定鉤上端與上固定圓盤之間設有限位套，所述固定鉤長度尺寸大于上固定圓盤厚度尺寸，所述固定鉤的下端設有固定頭，所述固定頭上端外徑尺寸大于固定鉤中間直徑尺寸，所述上固定圓盤下方固定鉤外周設有彈簧。