[實(shí)用新型]一種雕刻機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821423117.0
• 申請(qǐng)日: 2018-08-31
• 公開（公告）號(hào): CN209007556U
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 袁海;顧星;梁松松;黃德榮;王衛(wèi)軍;張弓;蔣宇亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 云浮中科石材創(chuàng)新科技有限公司;廣州中國(guó)科學(xué)院先進(jìn)技術(shù)研究所
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B28D1/00;B28D7/02;B44B1/00;B44B1/06
• 代理公司: 廣州容大專利代理事務(wù)所(普通合伙) 44326
• 代理人: 劉新年

本實(shí)用新型提供了一種雕刻機(jī)器人系統(tǒng)，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。本雕刻機(jī)器人系統(tǒng)，包括機(jī)器人底座，機(jī)器人底座上設(shè)置有機(jī)器人、回轉(zhuǎn)平臺(tái)和用于控制機(jī)器人動(dòng)作的控制器，機(jī)器人包括機(jī)械臂，機(jī)械臂的末端設(shè)置有多功能雕刻頭，機(jī)器人底座上設(shè)有集水槽，回轉(zhuǎn)平臺(tái)位于集水槽的上方，雕刻機(jī)器人系統(tǒng)還包括過(guò)濾系統(tǒng)，過(guò)濾系統(tǒng)與集水槽相連通。本雕刻機(jī)器人系統(tǒng)的集水槽和過(guò)濾系統(tǒng)中能夠很好的對(duì)廢水廢渣進(jìn)行收集和處理，減少?gòu)U水排放，保護(hù)環(huán)境，多功能雕刻頭可自動(dòng)更換刀具，提高產(chǎn)品質(zhì)量和雕刻效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種雕刻機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前的雕刻技術(shù)中，特別是石材的雕刻，一般是人工雕刻或者采用平面雕刻機(jī)，現(xiàn)有石材雕刻的技術(shù)通常都是人工雕刻或者是平面雕刻機(jī)，平面雕刻機(jī)不能雕刻立體模型，例如人像、羅馬柱頭等。此外，現(xiàn)有技術(shù)還具有如下的不足之處：加工效率低，加工中產(chǎn)生的廢水廢渣沒有處理，對(duì)環(huán)境影響較大。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型針對(duì)現(xiàn)有的技術(shù)存在的上述問(wèn)題，提供一種雕刻機(jī)器人系統(tǒng)，它能夠?qū)U水廢渣進(jìn)行收集，保護(hù)環(huán)境。

本實(shí)用新型的目的可通過(guò)下列技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：

一種雕刻機(jī)器人系統(tǒng)，包括機(jī)器人底座，所述機(jī)器人底座上設(shè)置有機(jī)器人、回轉(zhuǎn)平臺(tái)和用于控制機(jī)器人動(dòng)作的控制器，所述機(jī)器人包括機(jī)械臂，所述機(jī)械臂的末端設(shè)置有多功能雕刻頭，其特征在于，所述機(jī)器人底座上設(shè)有集水槽，所述回轉(zhuǎn)平臺(tái)位于集水槽的上方，所述雕刻機(jī)器人系統(tǒng)還包括過(guò)濾系統(tǒng)，所述過(guò)濾系統(tǒng)與所述集水槽相連通。

本雕刻機(jī)器人系統(tǒng)工作時(shí)，首先將待雕刻的毛坯件放在回轉(zhuǎn)平臺(tái)上固定，將離線編程軟件計(jì)算出的刀具軌跡程序文件導(dǎo)入雕刻機(jī)器人控制器中，再利用多功能雕刻頭進(jìn)行毛坯料的粗加工，能夠提高加工效率；其次再更換普通雕刻頭，用于精加工，其中，普通雕刻頭可以更換不同尺寸的雕刻頭，用于處理雕刻模型的不同細(xì)節(jié)部分。雕刻過(guò)程中，需要噴淋水對(duì)刀具進(jìn)行冷卻處理，噴淋水會(huì)將切下的石粉進(jìn)行混合，形成泥漿水，泥漿水通過(guò)集水槽收集后回到過(guò)濾系統(tǒng)中，由過(guò)濾系統(tǒng)過(guò)濾之后得到清水，該清水可以供雕刻機(jī)器人系統(tǒng)循環(huán)使用，其中，過(guò)濾系統(tǒng)中和集水槽中需要定期清理沉積的石粉。本雕刻機(jī)器人系統(tǒng)能夠很好的對(duì)廢水廢渣進(jìn)行收集，保護(hù)環(huán)境。

在上述的一種雕刻機(jī)器人系統(tǒng)中，所述機(jī)器人為六軸機(jī)器人。

在上述的一種雕刻機(jī)器人系統(tǒng)中，所述底座上固定有密封板房，所述機(jī)械人、回轉(zhuǎn)平臺(tái)和控制器均位于所述密封板房?jī)?nèi)。

在上述的一種雕刻機(jī)器人系統(tǒng)中，所述機(jī)器人系統(tǒng)還包括刀庫(kù)，所述刀庫(kù)包括刀具放置箱和氣缸，所述刀具放置箱上鉸接有蓋板，所述氣缸包括氣缸座和活塞桿，所述氣缸座設(shè)置在所述刀具放置箱上，所述活塞桿的一端與所述活塞桿相鉸接。刀具安裝在刀具放置箱內(nèi)，氣缸控制蓋板的開合，機(jī)器人的機(jī)械臂移動(dòng)到刀庫(kù)指定點(diǎn)后，刀庫(kù)中的氣缸將刀庫(kù)的蓋板打開，機(jī)器人根據(jù)程序指示到特定的位置進(jìn)行刀具取放動(dòng)作。隨后機(jī)器人會(huì)經(jīng)過(guò)刀具長(zhǎng)度補(bǔ)償系統(tǒng)，通過(guò)相對(duì)測(cè)量原理測(cè)量出現(xiàn)有刀具的實(shí)際長(zhǎng)度與上一把刀的長(zhǎng)度差，或者是刀具的磨損信息。該刀具長(zhǎng)度補(bǔ)充系統(tǒng)帶有通訊功能，可以與機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行通訊，通過(guò)修改工具坐標(biāo)系的值來(lái)進(jìn)行刀具的長(zhǎng)度補(bǔ)償，自動(dòng)完成不同刀具之間的長(zhǎng)度修正，提供工作效率。

在上述的一種雕刻機(jī)器人系統(tǒng)中，所述雕刻機(jī)器人系統(tǒng)還包括刀具長(zhǎng)度補(bǔ)償系統(tǒng)。通過(guò)相對(duì)測(cè)量原理可以知道不同刀具之間的長(zhǎng)度差，機(jī)器人系統(tǒng)可以獲取該長(zhǎng)度差，修改工具坐標(biāo)系中的值，可以實(shí)現(xiàn)雕刻工具長(zhǎng)度的自動(dòng)修改。

在上述的一種雕刻機(jī)器人系統(tǒng)中，所述多功能雕刻頭包括電主軸，所述電主軸上固定有刀柄，所述刀柄上固定有雕刻刀，所述電主軸的一側(cè)固定有第一快換夾具，所述第一快換夾具的一側(cè)固定有第二快換夾具，所述第二快換夾具能夠固定在所述機(jī)械臂的末端上。刀柄和雕刻刀組成快換刀具，存放在刀庫(kù)中，供雕刻機(jī)雕刻時(shí)選擇不同的刀具，通過(guò)第一快換夾具可更換雕刻頭。