[實(shí)用新型]一種基于雙向絲桿的輪組升降結(jié)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821423021.4
• 申請(qǐng)日: 2018-08-31
• 公開（公告）號(hào): CN208842170U
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張東;王浩楠;莫?jiǎng)P雯;孟圣康;李超群;陳智杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華南理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B60G17/00
• 分類號(hào): B60G17/00;B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 廣州市華學(xué)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44245
• 代理人: 李瑤

本實(shí)用新型涉及一種基于雙向絲桿的輪組升降結(jié)構(gòu)，包括機(jī)架，安裝于機(jī)架的雙向絲桿、絲桿驅(qū)動(dòng)裝置以及兩個(gè)擺動(dòng)支架，絲桿驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)雙向絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，雙向絲桿上設(shè)有兩個(gè)絲桿螺母，雙向絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，兩個(gè)絲桿螺母在雙向絲桿上的運(yùn)動(dòng)方向相反，兩個(gè)擺動(dòng)支架組件分別相對(duì)設(shè)置于機(jī)架的兩側(cè)，每個(gè)擺動(dòng)支架組件上均分別鉸接輪子組件，擺動(dòng)支架組件與絲桿螺母一一對(duì)應(yīng)，擺動(dòng)支架組件的一端鉸接于機(jī)架，絲桿螺母驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)支架組件繞與機(jī)架的鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。本裝置依靠一個(gè)絲桿驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)雙向絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，通過雙向絲桿上的兩個(gè)絲桿螺母的進(jìn)行方向相反的運(yùn)動(dòng)，達(dá)到同時(shí)驅(qū)動(dòng)位于機(jī)架兩側(cè)的擺動(dòng)支架組件運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)兩側(cè)輪子同時(shí)抬升或者下降的目的，結(jié)構(gòu)精簡(jiǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別是涉及一種基于雙向絲桿的輪組升降結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)

科技的飛速發(fā)展給機(jī)器人的不斷進(jìn)步奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)，機(jī)器人已經(jīng)能在生活中的方方面面為我們服務(wù)。根據(jù)機(jī)器人不同的功能及工作場(chǎng)所，機(jī)器人的底盤會(huì)有不同的機(jī)械結(jié)構(gòu)。對(duì)于在工作過程中會(huì)遇到障礙的機(jī)器人，升降底盤是最常用的。根據(jù)機(jī)器人載荷不同，底盤升降行程不同，成本不同以及其他因素會(huì)有不同的底盤升降方案?，F(xiàn)在對(duì)于輕載機(jī)器人升降方案多數(shù)機(jī)械結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，成本較高。

因此亟待開發(fā)一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本較低的針對(duì)于輕載機(jī)器人的升降裝置。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題，本實(shí)用新型的目的是：提供一種基于雙向絲桿的輪組升降結(jié)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)精簡(jiǎn)，節(jié)省空間，成本較低，適合輕載機(jī)器人使用。

為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：

一種基于雙向絲桿的輪組升降結(jié)構(gòu)，包括機(jī)架，安裝于機(jī)架的雙向絲桿、絲桿驅(qū)動(dòng)裝置以及兩個(gè)擺動(dòng)支架，絲桿驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)雙向絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，雙向絲桿上設(shè)有兩個(gè)絲桿螺母，雙向絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，兩個(gè)絲桿螺母在雙向絲桿上的運(yùn)動(dòng)方向相反，兩個(gè)擺動(dòng)支架組件分別相對(duì)設(shè)置于機(jī)架的兩側(cè)，每個(gè)擺動(dòng)支架組件上均分別鉸接輪子組件，擺動(dòng)支架組件與絲桿螺母一一對(duì)應(yīng)，擺動(dòng)支架組件的一端鉸接于機(jī)架，絲桿螺母驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)支架組件繞與機(jī)架的鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步，每對(duì)絲桿螺母和擺動(dòng)支架組件之間均分別設(shè)有推桿和連桿組件，推桿一端鉸接于絲桿螺母，推桿的另外一端鉸接于連桿組件，絲桿螺母驅(qū)動(dòng)推桿移動(dòng)，推桿通過連桿組件驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)支架繞與機(jī)架的鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步，連桿組件包括鉸接在一起的第一連桿和第二連桿，第一連桿的另外一端鉸接于擺動(dòng)支架組件，第二連桿的另外一端鉸接于擺動(dòng)支架組件。

進(jìn)一步，擺動(dòng)支架組件包括平行設(shè)置的第一支架和第二支架，第一支架的一端鉸接于機(jī)架，另外一端鉸接于輪子組件，第二支架的一端鉸接于機(jī)架，另外一端鉸接于輪子組件。

進(jìn)一步，推桿為兩端均分別設(shè)有球頭的碳纖桿，球頭用于螺栓固定。

進(jìn)一步，第二連桿為減震氣彈簧。

進(jìn)一步，絲桿驅(qū)動(dòng)裝置包括絲桿電機(jī)、惰輪和同步帶，惰輪套接于雙向絲桿的中部，惰輪固接于雙向絲桿，同步帶套接于絲桿電機(jī)的輸出端和惰輪并傳遞動(dòng)力，惰輪的兩側(cè)各有一個(gè)絲桿螺母。

進(jìn)一步，機(jī)架設(shè)有平行于雙向絲桿的滑車架，滑車架上滑動(dòng)連接有兩個(gè)滑車，兩個(gè)滑車與兩個(gè)絲桿螺母一一對(duì)應(yīng)，絲桿螺母固接于對(duì)應(yīng)的滑車。

進(jìn)一步，機(jī)架設(shè)有兩個(gè)絲桿支撐座，兩個(gè)絲桿支撐座分別位于雙向絲桿的兩端，滑車架設(shè)有中部支撐座，雙向絲桿穿過中部支撐座，中部支撐座用于支撐雙向絲桿，兩個(gè)絲桿支撐座和中部支撐座均分別設(shè)有滾動(dòng)軸承。

進(jìn)一步，輪子組件包括輪子固定架、輪子以及輪子電機(jī)，輪子和輪子電機(jī)均安裝于輪子固定架，輪子電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)，輪子固定架與擺動(dòng)支架組件鉸接。

總的說來，本實(shí)用新型具有如下優(yōu)點(diǎn)：