[實用新型]機械抓杯手

有效

• 申請號: 201821421486.6
• 申請日: 2018-08-30
• 公開（公告）號: CN208902738U
• 公開（公告）日: 2019-05-24
• 發明（設計）人: 馬江林;張建偉;鄧紹杰
• 申請（專利權）人: 深圳市立璨科技有限公司
• 主分類號: G01N35/00
• 分類號: G01N35/00;G01N35/04;B25J15/08
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種機械抓杯手，用于抓取和釋放反應杯，其特征在于，所述機械抓杯手包括：

抓杯組件，所述抓杯組件包括公爪和母爪，所述公爪和所述母爪之間具有能夠抓取所述反應杯的夾合狀態以及解除所述夾合狀態的釋放狀態；

彈性組件，所述彈性組件包括具有彈性恢復力且其彈性恢復力作用于所述公爪的公端彈性件以及具有彈性恢復力且其彈性恢復力作用于所述母爪的母端彈性件，其中，所述公端彈性件的彈性恢復力和所述母端彈性件的彈性恢復力共同使所述公爪和所述母爪處于所述夾合狀態；

驅動組件，所述驅動組件具有作業狀態以及非作業狀態，其中，所述驅動組件處于所述作業狀態時對所述公爪施加能夠抵消所述公端彈性件的彈性恢復力的公端作業力以及對所述母爪施加能夠抵消所述母端彈性件的彈性恢復力的母端作業力，以使所述公爪和所述母爪從所述夾合狀態切換至所述釋放狀態，所述驅動組件處于非作業狀態時一并撤銷所述公端作業力和所述母端作用力。

2.如權利要求1所述的機械抓杯手，其特征在于，所述驅動組件包括直線電機和驅動連接于所述直線電機連接推頭，所述推頭具有互呈角度設置且固定連接的公端側邊和母端側邊，所述驅動組件處于作業狀態時，所述直線電機驅動所述推頭伸入所述公爪與所述母爪之間，所述公端側邊擠壓所述公爪以施加所述公端作業力，所述母端側邊擠壓所述母爪以施加所述母端作業力；所述驅動組件切換至非作業狀態時，所述直線電機驅動所述推頭由所述公爪與所述母爪之間退出，所述公端側邊撤銷對所述公爪施加的所述公端作業力，所述母端側邊撤銷對所述母爪施加的所述母端作業力。

3.如權利要求2所述的機械抓杯手，其特征在于，所述直線電機包括用于安裝所述推頭并驅動所述推頭運動的輸出軸，所述推頭具有朝向所述電機并與所述輸出軸固定連接的固定邊，沿所述輸出軸的伸出方向，所述公端側邊與所述母端側邊之間的距離逐漸減小。

4.如權利要求3所述的機械抓杯手，其特征在于，所述機械抓杯手還包括一用于安裝所述直線電機的承載架，所述承載架開設有供所述輸出軸穿過的穿孔，所述公爪和所述母爪均與安裝架活動連接。

5.如權利要求4所述的機械抓杯手，其特征在于，所述機械抓杯手還包括安裝于所述承載架上的軌道組件，所述軌道組件包括固定于所述承載架上的滑軌、滑動安裝于所述滑軌上且與所述公爪固定連接的公端滑塊以及滑動安裝于所述滑軌上且與所述母爪固定連接的母端滑塊。

6.如權利要求5所述的機械抓杯手，其特征在于，所述公爪包括第一安裝柱，所述母爪包括第二安裝柱，所述抓杯組件還包括套設于所述第一安裝柱上且與所述第一安裝柱轉動連接的公端轉動環和套設于所述第二安裝柱上且與所述第二安裝柱轉動連接的母端轉動環，所述驅動組件處于工作狀態時，所述直線電機驅動所述推頭伸入所述公爪與所述母爪之間，所述公端側邊擠壓所述公端轉動環以驅動所述公爪沿所述滑軌運動，所述母端側邊擠壓所述母端轉動環以驅動所述母爪沿所述滑軌運動。

7.如權利要求1所述的機械抓杯手，其特征在于，所述機械抓杯手還包括安裝于所述抓杯組件上的抓空檢測組件，所述抓空檢測組件包括固定于所述母爪上的檔位片以及固定于所述公爪上且用于檢測所述檔位片位置的位置傳感器。

8.如權利要求4所述的機械抓杯手，其特征在于，所述機械抓杯手還包括支架，所述支架包括固定架和滑動安裝于所述固定架上的滑動架，所述承載架與所述滑動架固定連接。

9.如權利要求8所述的機械抓杯手，其特征在于，所述機械抓杯手還包括防撞裝置，所述防撞裝置包括固定所述滑動架上的懸臂和壓縮于所述固定架與所述懸臂之間的壓縮彈性件。

10.如權利要求1所述的機械抓杯手，其特征在于，所述公爪和所述母爪均鏤空設置。