[實(shí)用新型]穿梭車(chē)翻爪機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821420661.X
• 申請(qǐng)日: 2018-08-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN208731938U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張彥曉;王凱
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 張彥曉
• 主分類(lèi)號(hào): B65G35/00
• 分類(lèi)號(hào): B65G35/00;B65G1/04
• 代理公司: 南京正聯(lián)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32243
• 代理人: 鄧道花

本實(shí)用新型提供穿梭車(chē)翻爪機(jī)構(gòu)，包括翻爪、傳動(dòng)組件、電機(jī)組件以及控制組件。傳動(dòng)組件具有第一端和第二端；電機(jī)組件包括電機(jī)和電機(jī)安裝板，電機(jī)的輸出軸連接至傳動(dòng)組件的第一端；控制組件包括控制器和角度傳感器，角度傳感器,用于采集電機(jī)輸出軸旋轉(zhuǎn)的角度并反饋至控制器；翻爪固定連接至傳動(dòng)組件的第二端；控制器，被設(shè)置成根據(jù)角度傳感器采集的角度控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)以控制翻爪翻轉(zhuǎn)。本實(shí)用新型提出的穿梭車(chē)翻爪機(jī)構(gòu)，通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)傳動(dòng)軸和翻爪運(yùn)轉(zhuǎn)，中間通過(guò)角度傳感器對(duì)翻爪的絕對(duì)位置進(jìn)行控制，較現(xiàn)有技術(shù)中的翻爪機(jī)構(gòu)通過(guò)接近開(kāi)關(guān)檢測(cè)翻爪的位置，提高了檢測(cè)精度，同時(shí)不需要靠堵轉(zhuǎn)保持位置精度，大大提高了電機(jī)的使用壽命。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及移動(dòng)機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及穿梭車(chē)翻爪機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

穿梭車(chē)式倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)是在傳統(tǒng)的貨架上加上高精度導(dǎo)軌，穿梭車(chē)在高精度軌道上平穩(wěn)運(yùn)行的倉(cāng)儲(chǔ)物流自動(dòng)化系統(tǒng)，同一巷道中可以同時(shí)允許多臺(tái)穿梭車(chē)工作，極大的提高了倉(cāng)儲(chǔ)空間利用率。穿梭車(chē)（RGV）是穿梭車(chē)式倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)中的智能型搬運(yùn)設(shè)備，以其智能、靈活的特點(diǎn)獲得了越來(lái)越多的應(yīng)用。翻爪是穿梭車(chē)（RGV）的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，在進(jìn)行物料搬運(yùn)時(shí)，翻爪需要在工作位置（如附圖7的3-1）與閑置位置（如附圖7的3-2）之間頻繁切換。

目前翻爪機(jī)構(gòu)采用的是電機(jī)、傳動(dòng)軸及翻爪組合構(gòu)成的結(jié)構(gòu)方式或者電機(jī)、聯(lián)軸器、傳動(dòng)軸及翻爪組合構(gòu)成的結(jié)構(gòu)方式(如專(zhuān)利號(hào)為CN201520374236.1的中國(guó)專(zhuān)利文獻(xiàn)），但是翻爪的位置通過(guò)接近開(kāi)關(guān)去檢測(cè)(如專(zhuān)利號(hào)為CN201520372532.8的中國(guó)專(zhuān)利文獻(xiàn)），加上聯(lián)軸器自身背隙，使得翻爪在位置反饋上存在一個(gè)誤差區(qū)間，因此接近開(kāi)關(guān)在檢測(cè)翻爪位置時(shí)會(huì)存在位置誤差，通常情況下需要電機(jī)不斷的堵轉(zhuǎn)（靠物理位置禁止它繼續(xù)翻轉(zhuǎn)）來(lái)保持翻爪的精準(zhǔn)位置，此種方式既降低了效率，也大大損傷了電機(jī)壽命。

另外，目前市面上的翻爪機(jī)構(gòu)在翻轉(zhuǎn)過(guò)程中，傳動(dòng)軸上的軸承受軸向力的作用會(huì)造成軸承受損，增加了維修成本；并且翻爪機(jī)構(gòu)直接安裝在固定板上，對(duì)裝配要求高，同時(shí)不便于安裝、更換及拆卸維修。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型旨在解決上述問(wèn)題，提供穿梭車(chē)翻爪機(jī)構(gòu)，通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)傳動(dòng)軸和翻爪運(yùn)轉(zhuǎn)，中間通過(guò)角度傳感器對(duì)翻爪的絕對(duì)位置進(jìn)行控制，較現(xiàn)有技術(shù)中的翻爪機(jī)構(gòu)通過(guò)接近開(kāi)關(guān)檢測(cè)翻爪的位置，提高了檢測(cè)精度，同時(shí)不需要靠堵轉(zhuǎn)保持位置精度，大大提高了電機(jī)的使用壽命。

為達(dá)成上述目的，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案如下：

穿梭車(chē)翻爪機(jī)構(gòu)，其通過(guò)一固定板安裝在穿梭車(chē)上，包括翻爪、傳動(dòng)組件、電機(jī)組件以及控制組件，其中：

所述傳動(dòng)組件具有第一端和第二端；

所述電機(jī)組件,包括電機(jī)和安裝在固定板上的電機(jī)安裝板，所述電機(jī)的輸出軸從電機(jī)安裝板上的一安裝孔穿過(guò)固定連接至所述傳動(dòng)組件的第一端；

所述控制組件包括控制器和與控制器電連接的角度傳感器，

所述角度傳感器,用于采集電機(jī)輸出軸旋轉(zhuǎn)的角度并反饋至控制器；

所述翻爪固定連接至所述傳動(dòng)組件的第二端；

所述控制器，被設(shè)置成根據(jù)角度傳感器采集的角度控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)以控制翻爪翻轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步的實(shí)施例中，角度傳感器具有一適配于電機(jī)輸出軸的內(nèi)孔，所述內(nèi)孔被設(shè)置成隨著電機(jī)輸出軸作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步的實(shí)施例中，所述傳動(dòng)組件包括傳動(dòng)軸、第一軸承及第二軸承，

所述傳動(dòng)軸具有與電機(jī)輸出軸連接的傳動(dòng)軸第一端、以及與翻爪連接的傳動(dòng)軸第二端，

所述傳動(dòng)軸第一端連接有第一軸承，

所述傳動(dòng)軸第二端連接有第二軸承。

進(jìn)一步的實(shí)施例中，