[實用新型]一種流體驅(qū)動式離心調(diào)速管道機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821416531.9
• 申請日: 2018-08-31
• 公開（公告）號: CN208997558U
• 公開（公告）日: 2019-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 孫東明;郭一行;董為民;許平;孫軍鋒;周曉玲
• 申請（專利權(quán)）人: 昆明理工大學(xué)
• 主分類號: F16L55/28
• 分類號: F16L55/28;F16L55/40;F16L101/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種流體驅(qū)動式離心調(diào)速管道機器人，包括行走機構(gòu)、前端蓋、殼體、后端蓋、離心調(diào)速機構(gòu)、流體自驅(qū)動機構(gòu)；所述殼體前后端分別安裝前端蓋、后端蓋，行走機構(gòu)安裝在前端蓋上，離心調(diào)速機構(gòu)包括進氣軸和出氣軸，進氣軸與后端蓋配合連接，流體自驅(qū)動機構(gòu)位于離心調(diào)速機構(gòu)后面與出氣軸配合連接。本實用新型無需動力牽引，靠管道內(nèi)流體驅(qū)動爬行。克服了流體驅(qū)動式管道機器人的速度調(diào)節(jié)問題，設(shè)計了離心閥式調(diào)速機構(gòu)，通過離心閥的轉(zhuǎn)速來調(diào)節(jié)閥芯的開口大小，從而控制管道機器人在管道內(nèi)的爬行速度，能夠滿足不同工作速度要求。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種流體驅(qū)動式離心調(diào)速管道機器人，屬于行走機械領(lǐng)域。

背景技術(shù)

管道機器人是一種可沿細小管道內(nèi)部或外部自動行走、攜帶一種或多種傳感器及操作機械，在工作人員的遙控操作或計算機自動控制下，進行一系列管道作業(yè)的機、電、儀一體化系統(tǒng)。根據(jù)管道機器人的不同驅(qū)動模式，大致可分為八種：流動式機器人，這類機器人沒有驅(qū)動裝置，只是隨管內(nèi)流體流動；輪式機器人、履帶式機器人、腹壁式機器人、行走機器人、蠕動式機器人、螺旋驅(qū)動式機器人和蛇形機器人。

針對流體驅(qū)動式管道機器人只能隨流體流動，不能滿足作業(yè)時的速度可調(diào)節(jié)要求。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有流體驅(qū)動式機器人速度不可調(diào)節(jié)的問題，本實用新型提供了一種流體驅(qū)動式離心調(diào)速管道機器人。

本實用新型的技術(shù)方案是：一種流體驅(qū)動式離心調(diào)速管道機器人，包括行走機構(gòu)100、前端蓋12、殼體13、后端蓋14、離心調(diào)速機構(gòu)200、流體自驅(qū)動機構(gòu)300；

所述殼體13前后端分別安裝前端蓋12、后端蓋14，行走機構(gòu)100安裝在前端蓋12上，離心調(diào)速機構(gòu)包括進氣軸17和出氣軸23，進氣軸17與后端蓋14配合連接，流體自驅(qū)動機構(gòu)300位于離心調(diào)速機構(gòu)200后面與出氣軸23配合連接。

所述行走機構(gòu)100中行走輪4的速度經(jīng)位于行走機構(gòu)100中松緊套2上的速度傳感器9采集傳至控制器，經(jīng)控制器控制離心調(diào)速機構(gòu)200中電機15的轉(zhuǎn)速實現(xiàn)離心調(diào)速機構(gòu)200中閥芯22的運動，通過閥芯22的運動控制離心調(diào)速機構(gòu)200中閥體19內(nèi)的閥孔開度，流體經(jīng)過流體自驅(qū)動機構(gòu)300中密封皮碗28的阻隔使密封皮碗28兩側(cè)產(chǎn)生壓力差，從而驅(qū)動機器人在管道內(nèi)隨流體流動。

所述行走機構(gòu)100包括連接桿1、松緊套2、短連桿3、行走輪4、輪軸5、軸套6、長連桿7、行走輪底座架8、連接桿支撐座11、軸A31、軸B32；其中長連桿7一端通過軸A31與行走輪底座架8連接，短連桿3一端通過輪軸5與長連桿7另一端連接，軸套6安裝在長連桿7與輪軸5連接孔處，短連桿3另一端與松緊套2通過軸B32連接，松緊套2套在連接桿1外側(cè)，連接桿1一端通過螺紋與連桿支撐座11連接，連桿支撐座11與行走輪底座架8通過螺釘連接。

所述離心調(diào)速機構(gòu)200包括電機15、聯(lián)軸器16、進氣軸17、離心閥滑動腔18、閥體19、離心閥螺紋密封圈20、彈簧21、閥芯22、出氣軸23；其中電機15固定在殼體13內(nèi)部且通過聯(lián)軸器16與進氣軸17一端連接，進氣軸17另一端固定在閥體19一側(cè)，離心閥螺紋密封圈20裝在離心閥滑動腔18一端且與離心閥滑動腔18內(nèi)徑螺紋連接，離心閥滑動腔18另一端外徑與閥體19螺紋連接，彈簧21一端頂在離心閥螺紋密封圈20上，彈簧21一端頂在閥芯22一端，閥芯22另一端與閥體19內(nèi)的閥孔配合。

所述閥滑動腔18、離心閥螺紋密封圈20、彈簧21、閥芯22與閥體19的連接設(shè)計為2-4組。