[實用新型]一種流體驅動式離心調速管道機器人

有效

• 申請號: 201821416531.9
• 申請日: 2018-08-31
• 公開（公告）號: CN208997558U
• 公開（公告）日: 2019-06-18
• 發明（設計）人: 孫東明;郭一行;董為民;許平;孫軍鋒;周曉玲
• 申請（專利權）人: 昆明理工大學
• 主分類號: F16L55/28
• 分類號: F16L55/28;F16L55/40;F16L101/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種流體驅動式離心調速管道機器人，其特征在于：包括行走機構（100）、前端蓋（12）、殼體（13）、后端蓋（14）、離心調速機構（200）、流體自驅動機構（300）；

所述殼體（13）前后端分別安裝前端蓋（12）、后端蓋（14），行走機構（100）安裝在前端蓋（12）上，離心調速機構包括進氣軸（17）和出氣軸（23），進氣軸（17）與后端蓋（14）配合連接，流體自驅動機構（300）位于離心調速機構（200）后面與出氣軸（23）配合連接。

2.根據權利要求1所述的流體驅動式離心調速管道機器人，其特征在于：所述行走機構（100）中行走輪（4）的速度經位于行走機構（100）中松緊套（2）上的速度傳感器（9）采集傳至控制器，經控制器控制離心調速機構（200）中電機（15）的轉速實現離心調速機構（200）中閥芯（22）的運動，通過閥芯（22）的運動控制離心調速機構（200）中閥體（19）內的閥孔開度，流體經過流體自驅動機構（300）中密封皮碗（28）的阻隔使密封皮碗（28）兩側產生壓力差，從而驅動機器人在管道內隨流體流動。

3.根據權利要求1所述的流體驅動式離心調速管道機器人，其特征在于：所述行走機構（100）包括連接桿（1）、松緊套（2）、短連桿（3）、行走輪（4）、輪軸（5）、軸套（6）、長連桿（7）、行走輪底座架（8）、連接桿支撐座（11）、軸A（31）、軸B（32）；其中長連桿（7）一端通過軸A（31）與行走輪底座架（8）連接，短連桿（3）一端通過輪軸（5）與長連桿（7）另一端連接，軸套（6）安裝在長連桿（7）與輪軸（5）連接孔處，短連桿（3）另一端與松緊套（2）通過軸B（32）連接，松緊套（2）套在連接桿（1）外側，連接桿（1）一端通過螺紋與連接桿支撐座（11）連接，連接桿支撐座（11）與行走輪底座架（8）通過螺釘連接。

4.根據權利要求1所述的流體驅動式離心調速管道機器人，其特征在于：所述離心調速機構（200）包括電機（15）、聯軸器（16）、進氣軸（17）、離心閥滑動腔（18）、閥體（19）、離心閥螺紋密封圈（20）、彈簧（21）、閥芯（22）、出氣軸（23）；其中電機（15）固定在殼體（13）內部且通過聯軸器（16）與進氣軸（17）一端連接，進氣軸（17）另一端固定在閥體（19）一側，離心閥螺紋密封圈（20）裝在離心閥滑動腔（18）一端且與離心閥滑動腔（18）內徑螺紋連接，離心閥滑動腔（18）另一端外徑與閥體（19）螺紋連接，彈簧（21）一端頂在離心閥螺紋密封圈（20）上，彈簧（21）一端頂在閥芯（22）一端，閥芯（22）另一端與閥體（19）內的閥孔配合。

5.根據權利要求4所述的流體驅動式離心調速管道機器人，其特征在于：所述閥滑動腔（18）、離心閥螺紋密封圈（20）、彈簧（21）、閥芯（22）與閥體（19）的連接設計為2-4組。

6.根據權利要求1所述的流體驅動式離心調速管道機器人，其特征在于：所述流體自驅動機構（300）包括出氣軸固定環（24）、前皮碗固定架（25）、皮碗固定軸（26）、皮碗固定環（27）、密封皮碗（28）、后皮碗固定架（29）、最前出氣口（30）；其中最前出氣口（30）通過出氣軸固定環（24）固定在出氣軸（23）末端且出氣軸（23）和最前出氣口（30）間隙配合，皮碗固定軸（26）裝在最前出氣口（30）外側且由緊定螺釘固定，前皮碗固定架（25）固定在皮碗固定軸（26）一端外側，前皮碗固定架（25）上裝有由皮碗固定環（27）固定的密封皮碗（28），后皮碗固定架（29）裝在皮碗固定軸（26）另一端的外側，后皮碗固定架（29）上裝有由皮碗固定環（27）固定的密封皮碗（28）。

7.根據權利要求6所述的流體驅動式離心調速管道機器人，其特征在于：所述出氣口穩定環（10）安裝在最前出氣口（30）末端保證出氣口徑向不晃動。