[實用新型]一種可吸附式涂層測量機器人

有效

• 申請號: 201821410950.1
• 申請日: 2018-08-30
• 公開（公告）號: CN208698920U
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發明（設計）人: 江偉;趙雙寶;王澤君;莊威;陳林;劉棟軍
• 申請（專利權）人: 上海振華重工（集團）股份有限公司
• 主分類號: B62D55/265
• 分類號: B62D55/265;G01B21/08;G01N19/04
• 代理公司: 上海集信知識產權代理有限公司 31254
• 代理人: 王月珍

本實用新型公開了一種可吸附式涂層測量機器人，包括機架，設于機架兩側上的磁吸附履帶，以及設于機架上表面的檢測標記組件和測厚儀安裝盒；磁吸附履帶均包括：驅動部件、從動部件、吸附履帶和永磁鐵，驅動部件連于機架側部的后端，從動部件連于機架側部的前端，驅動部件與從動部件之間通過吸附履帶傳動連接，永磁鐵具有數塊，均布于吸附履帶外表面上；檢測標記組件包括：測量臂和標記臂；測厚儀安裝盒內設有測厚儀主機。本實用新型滿足對鋼結構涂層測厚的需求，減少高空作業風險，檢測到人工無法檢測到的死角。

技術領域

本實用新型涉及涂層與基材之間附著力的檢測裝置，更具體地說，涉及一種可吸附式涂層測量機器人。

背景技術

爬壁機器人可以在垂直墻壁上攀爬并完成作業的自動化機器人。爬壁機器人又稱為壁面移動機器人，因為垂直壁面作業超出人的極限，因此在國外又稱為極限作業機器人。爬壁機器人必須具備吸附和移動兩個基本功能，而常見吸附方式有負壓吸附和永磁吸附兩種。其中負壓方式可以通過吸盤內產生負壓而吸附于壁面上，不受壁面材料的限制；永磁吸附方式則有永磁體和電磁鐵兩種方式，只適用于吸附導磁性壁面。爬壁機器人主要用于石化企業對圓柱形大罐進行探傷檢查或噴漆處理，或進行建筑物的清潔和噴涂。在核工業中用來檢查測厚等，還可以用于消防和造船等行業。

目前，以鋼結構為主的岸橋碼頭上，在鋼結構表面都要進行涂層，用于起到防火、防腐等作用，對于鋼基材上涂刷合適的涂布率是十分重要的，如果將涂層涂得過薄，就會將漆膜的這種益處降到最低，因為較薄的涂層中包含的抑制生長添加劑不足，而較厚的漆膜不僅能夠提供涂料應有的防霉性，而且還有助于防止菌類從基材中獲得營養物質，因此，需對涂層的厚度進行測量，使其能夠達到標準要求的涂層厚度?，F在對涂層厚度進行測量的方法有三種方法：分別為拉開法、劃格法、劃圈法，這些測量方法都是要通過人工操作才能完成的，對于岸橋碼頭上大型的鋼結構主體來說，工作人員還需配備相關的登高工具進行攀高作業測量，會存在相應的安全隱患。

而永磁吸附爬壁機器人是屬于特種機器人，多用于惡劣、危險、極限工礦下，在導磁壁面上進行如探測、檢修、焊接、或打磨等特定作業。目前，永磁吸附爬壁機器人已在核工業、石化工業、建筑工業、消防部門、造船業等以鋼結構為主的生產施工中得到廣泛的應用。但是還尚未應用于在檢測涂層厚度的方面。

實用新型內容

針對現有技術中存在的上述缺陷，本實用新型的目的是提供一種可吸附式涂層測量機器人，滿足對鋼結構涂層測厚的需求，減少高空作業風險，檢測到人工無法檢測到的死角。

為實現上述目的，本實用新型采用如下技術方案：

一種可吸附式涂層測量機器人，包括：機架，設于機架兩側上的磁吸附履帶，以及設于機架上表面的檢測標記組件和測厚儀安裝盒；

所述磁吸附履帶，均包括：驅動部件、從動部件、吸附履帶和永磁鐵，驅動部件連于機架側部的后端，從動部件連于機架側部的前端，驅動部件與從動部件之間通過吸附履帶傳動連接，永磁鐵具有數塊，均布于吸附履帶外表面上；

所述檢測標記組件，包括：測量臂和標記臂；

所述測量臂，包括：第一安裝板，設于第一安裝板上的第一電缸，設于第一電缸頂部的探頭安裝塊，以及設于探頭安裝塊上的測厚探頭；

所述標記臂，包括：第二安裝板，設于第二安裝板上的第二電缸，設于第二電缸頂部的記號筆安裝塊，以及設于記號筆安裝塊上的記號筆；

所述機架內部設有PLC、電源和遠程控制模塊，機架的前端連有傳感檢測頭；

所述測厚儀安裝盒內設有測厚儀主機，測厚儀主機與遠程控制模塊信號數據連接。

所述的傳感檢測頭具有一對，對稱設置于機架的前端，且通過支架連接固定于機架前端。

所述的機架的前端還連有把手。