[實用新型]端拾器和揀選機器人

有效

• 申請號: 201821408077.2
• 申請日: 2018-08-29
• 公開（公告）號: CN208930289U
• 公開（公告）日: 2019-06-04
• 發明（設計）人: 李顯菲
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06
• 代理公司: 北京成創同維知識產權代理有限公司 11449
• 代理人: 范芳茗;劉靜

本實用新型實施例提供一種端拾器，其特征在于，包括：陣列排布的多個真空吸盤；連接件，所述連接件與所述真空吸盤的頂部連接；以及壓板，包括與所述多個真空吸盤相對應的多個通孔，所述真空吸盤的底部通過所述通孔伸出預定長度。在揀選塑料袋包裝的物品時，當塑料袋產生向上拉起的變形趨勢時，壓板可以壓住真空吸盤周圍的塑料袋，阻止塑料袋發生變形，減少泄露情況的發生，進而可以降低吸附失敗的概率，提高生產效率。本實用新型同時提供一種揀選機器人。

技術領域

本實用新型涉及倉儲物流技術領域，具體涉及一種端拾器和揀選機器人。

背景技術

目前，在各類揀選機器人中，并聯機器人在自動化倉儲行業得到大量使用。尤其是在進行小件物品分揀時，由于并聯機器人運行速度快，所以大大提高了生產效率。

通常情況下，被分揀的物品種類繁多，所以物品的外包裝在形狀、材質等方面也不盡相同，因而對揀選機器人的端拾器的要求也不同。例如，對于塑料袋包裝的包裹，袋子與包裹之間具有空隙，現有的端拾器在吸取塑料袋包裝的包裹過程中，容易出現塑料袋褶皺發生變形，導致吸盤漏氣吸取失敗。

因此，有必要對現有技術的端拾器進行改進，以得到一種可適應于塑料袋包裝的端拾器。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型用于提供一種端拾器以及揀選機器人，可適用于塑料袋包裝的揀選，提高生產效率。

根據本實用新型的一方面提供一種端拾器，其特征在于，包括：陣列排布的多個真空吸盤；連接件，所述連接件與所述真空吸盤的頂部連接；以及壓板，包括與所述多個真空吸盤相對應的多個通孔，所述真空吸盤的底部通過所述通孔伸出預定長度。

優選地，所述連接件包括：接頭，與所述真空吸盤的頂部固定連接；連桿，第一端與所述接頭固定連接；支架，與所述連桿的第二端連接。

優選地，所述壓板通過螺栓與所述接頭連接，其中，可通過調節所述螺栓調節所述壓板與所述接頭之間的相對距離，進而調節所述預定長度。

優選地，所述連桿包括內桿以及套接于所述內桿至少部分桿身的外桿，所述內桿遠離所述外桿的一端與所述接頭固定連接，所述外桿遠離所述內桿的一端與所述支架連接。

優選地，所述內桿與所述外桿之間設置有彈性部件。

優選地，所述接頭包括真空腔體，所述真空腔體與所述真空吸盤的頂部固定連接。

優選地，所述真空腔體包括：第一插頭，用于與真空發生器連通以形成第一氣路；第二插頭，用于與破壞閥連通以形成第二氣路。

優選地，所述真空腔體包括密封條，位于所述真空腔體與所述真空吸盤的連接部位。

優選地，所述接頭內部設置有止回閥，用于阻止未吸附到物品的真空吸盤吸入外部空氣。

根據本實用新型的另一方面提供一種揀選機器人，其特征在于，包括上述的端拾器。

本實用新型的實施例具有以下優點或有益效果：端拾器包括壓板，在揀選塑料袋包裝的物品時，當塑料袋產生向上拉起的變形趨勢時，壓板可以壓住真空吸盤周圍的塑料袋，阻止塑料袋發生變形，減少泄露情況的發生，進而可以降低吸附失敗的概率，提高生產效率。

在優選地實施例中，端拾器還包括緩沖結構，緩沖結構包括連桿以及與連桿連接的彈性部件，連桿包括內桿和以及套接于內桿至少部分桿身的外桿。當真空吸盤受壓時，內桿壓縮彈性部件，此時施加于彈性部件的機械能轉換為彈性勢能儲存于彈性部件中，內桿沿軸縮入外桿；當真空吸盤不受壓時，彈性部件伸展，這時儲存在彈性部件中的勢能轉換為機械能，從而使得內桿沿軸向伸出外桿。從而緩解端拾器與物品之間的壓力，減少對物品的損害。