[實用新型]一種旋轉(zhuǎn)臺及機(jī)器人相機(jī)標(biāo)定系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821401182.3
• 申請日: 2018-08-27
• 公開（公告）號: CN208819256U
• 公開（公告）日: 2019-05-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張學(xué)武;宋洋鵬;嚴(yán)盼輝;張猛
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市寒武紀(jì)智能科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京超凡志成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371
• 代理人: 逯恒

本實用新型提供了一種旋轉(zhuǎn)臺及機(jī)器人相機(jī)標(biāo)定系統(tǒng)，涉及機(jī)器人視覺技術(shù)領(lǐng)域，其中，旋轉(zhuǎn)臺包括外殼、旋轉(zhuǎn)支架和電動機(jī)，旋轉(zhuǎn)支架在電動機(jī)的帶動下與外殼相對旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)支架上設(shè)置有卡槽；用于安裝平面鏡。旋轉(zhuǎn)臺用于帶動平面鏡旋轉(zhuǎn)至預(yù)設(shè)的角度，以使安裝于機(jī)器人上的相機(jī)拍攝到標(biāo)志器在平面鏡中所成的標(biāo)定圖像，從而對相機(jī)外參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定；可以避免人為誤差，提高相機(jī)外參數(shù)標(biāo)定精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及機(jī)器人視覺技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種旋轉(zhuǎn)臺及機(jī)器人相機(jī)標(biāo)定系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著現(xiàn)代機(jī)器人視覺技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器視覺技術(shù)在越來越多的領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用，尤其是在機(jī)器人導(dǎo)航中，更是不可或缺的一部分。對于所有機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)，首先要解決的就是機(jī)器人中的相機(jī)標(biāo)定問題。

現(xiàn)有技術(shù)中的相機(jī)外參數(shù)標(biāo)定方法，通常利用標(biāo)志器實現(xiàn)對相機(jī)外參數(shù)的標(biāo)定，需要多次拍攝標(biāo)志器，獲取多個角度的標(biāo)志器圖像，利用這些圖像進(jìn)行相機(jī)標(biāo)定。然而這種方法只在相機(jī)能夠看到標(biāo)志器的前提下才能實現(xiàn)，并且需要人工不停地調(diào)節(jié)標(biāo)志器的角度，操作復(fù)雜，同時也會因為多次人為操作而導(dǎo)致人為誤差。

實用新型內(nèi)容

有鑒于此，本實用新型的目的在于提供一種旋轉(zhuǎn)臺及機(jī)器人相機(jī)標(biāo)定系統(tǒng)，進(jìn)行相機(jī)外參數(shù)標(biāo)定，可以避免人為誤差，提高相機(jī)外參數(shù)標(biāo)定精度。

第一方面，本實用新型實施例提供了一種旋轉(zhuǎn)臺，所述旋轉(zhuǎn)臺用于帶動平面鏡旋轉(zhuǎn)至預(yù)設(shè)的角度，以使相機(jī)拍攝到標(biāo)志器在平面鏡中所成的標(biāo)定圖像，對相機(jī)外參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定；所述旋轉(zhuǎn)臺包括外殼、旋轉(zhuǎn)支架和電動機(jī)，所述旋轉(zhuǎn)支架在所述電動機(jī)的帶動下與所述外殼相對旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)支架上設(shè)置有卡槽；用于安裝所述平面鏡。

結(jié)合第一方面，本實用新型實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，所述旋轉(zhuǎn)支架上設(shè)置有凸起的前側(cè)夾壁和后側(cè)夾壁，所述前側(cè)夾壁和所述后側(cè)夾壁之間形成所述卡槽。

結(jié)合第一方面的第一種可能的實施方式，本實用新型實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，所述前側(cè)夾壁上設(shè)置有凹陷部。

結(jié)合第一方面或第一方面的第一種可能的實施方式，本實用新型實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中，所述卡槽的中線與所述旋轉(zhuǎn)支架的中軸線重合。

結(jié)合第一方面，本實用新型實施例提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中，所述旋轉(zhuǎn)臺還包括控制器和與所述控制器連接的電機(jī)驅(qū)動器；

所述電機(jī)驅(qū)動器與所述電動機(jī)連接，用于在所述控制器的作用下，使電動機(jī)帶動旋轉(zhuǎn)支架旋轉(zhuǎn)設(shè)定的角度。

結(jié)合第一方面的第四種可能的實施方式，本實用新型實施例提供了第一方面的第五種可能的實施方式，其中，所述旋轉(zhuǎn)臺還包括控制按鍵，所述控制按鍵與所述控制器連接；

所述控制器用于根據(jù)所述控制按鍵的動作，發(fā)送控制所述電動機(jī)旋轉(zhuǎn)的指令至所述電機(jī)驅(qū)動器。

結(jié)合第一方面的第四種可能的實施方式，本實用新型實施例提供了第一方面的第六種可能的實施方式，其中，所述旋轉(zhuǎn)臺還包括與所述控制器連接的指令接收器；

所述指令接收器用于與遙控器連接，接收所述遙控器的控制操作，并發(fā)送到所述控制器；

所述控制器，用于根據(jù)所述遙控器的控制操作，發(fā)送控制所述電動機(jī)旋轉(zhuǎn)的指令至所述電機(jī)驅(qū)動器。

結(jié)合第一方面的第六種可能的實施方式，本實用新型實施例提供了第一方面的第七種可能的實施方式，其中，所述指令接收器包括藍(lán)牙模塊、紅外模塊或射頻模塊。