[實用新型]一種智能搬運機器人

有效

• 申請號: 201821400849.8
• 申請日: 2018-08-29
• 公開（公告）號: CN209007543U
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發明（設計）人: 錢志明;張思劍;楊文軍
• 申請（專利權）人: 成都圖靈智控科技有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J5/00;B25J19/06;B25J9/12
• 代理公司: 成都眾恒智合專利代理事務所(普通合伙) 51239
• 代理人: 陳春華

1.一種智能搬運機器人，其特征在于：包括承重支架，安裝于所述承重支架上用于承載及升降物料的頂升機構(20)，安裝于所述承重支架上用于驅動所述頂升機構(20)進行升降動作的頂升驅動模塊(21)，安裝于所述承重支架上用于驅動貨運機器人行走的輪系驅動機構(19)，安裝于所述承重支架上用于控制貨運機器人運行的機電控制模塊(17)，安裝于所述承重支架上用于為貨運機器人運行提供電能的電池模塊(18)，以及蓋裝于所述承重支架上的機器人外殼(22)；所述機器人外殼(22)將所述機電控制模塊(17)、電池模塊(18)輪系驅動機構(19)、頂升機構(20)和頂升驅動模塊(21)封裝于所述承重支架和所述機器人外殼(22)之間所形成的空腔內，所述機電控制模塊(17)分別與所述電池模塊(18)、輪系驅動機構(19)和頂升驅動模塊(21)連接；

所述承重支架包括頂升架體(30)、頂升驅動模塊架體(31)和電池模塊架體(32)，所述頂升驅動模塊架體(31)通過螺栓固定于所述頂升架體(30)的一端，所述電池模塊架體(32)通過螺栓固定于所述頂升架體(30)的另一端，所述頂升驅動模塊架體(31)、所述頂升架體(30)和所述電池模塊架體(32)共同組成呈水平狀態的支撐架主體(1)；

所述頂升架體(30)的頂面設有用于安裝所述頂升機構(20)的頂升安裝臺(2)，所述頂升架體(30)的頂面兩側各設有一塊與所述頂升架體(30)的頂面相垂直用于對所述頂升機構(20)進行加固的頂升固定板(3)，所述頂升驅動模塊架體(31)的頂面兩側分別設有一塊與所述頂升驅動模塊架體(31)的頂面相垂直的第一安裝板(4)，所述電池模塊架體(32)的頂面兩側分別設有一塊與所述電池模塊架體(32)的頂面相垂直的第二安裝板(33)；

所述頂升安裝臺(2)位于兩塊所述頂升固定板(3)之間，所述頂升架體(30)的中央開設有用于安裝攝像機的攝像機安裝通孔(5)，所述頂升安裝臺(2)上在與所述攝像機安裝通孔(5)相對應的位置處開設有安裝通孔(6)，所述攝像機安裝通孔(5)和所述安裝通孔(6)相通，每一塊所述頂升固定板(3)的外側底部兩端分別水平設有一塊用于安裝所述輪系驅動機構(19)的行走安裝板(7)，兩塊所述第一安裝板(4)和兩塊所述第二安裝板(33)的外側分別安裝有一個萬向輪安裝座(8)，四個所述萬向輪安裝座(8)內分別安裝有一個用于360°轉向的萬向輪(9)；

所述頂升驅動模塊架體(31)的頂面位于兩塊所述第一安裝板(4)之間的區域為用于安裝頂升驅動模塊(21)的頂升驅動模塊安裝區(10)，所述電池模塊架體(32)的頂面位于兩塊所述第二安裝板(33)之間的區域為用于安裝電池模塊(18)的電池模塊安裝區(11)；

所述機電控制模塊(17)有四部分，分別安裝于四個所述萬向輪安裝座(8)的頂面，并與相應所述第一安裝板(4)或所述第二安裝板(33)緊密貼合，所述電池模塊(18)安裝于所述電池模塊安裝區(11)，所述輪系驅動機構(19)有兩套，分別安裝于所述支撐架主體(1)兩側的行走安裝板(7)上，所述頂升機構(20)安裝于所述頂升安裝臺(2)上，所述頂升驅動模塊(21)安裝于所述頂升驅動模塊安裝區(10)內，所述攝像機安裝通孔(5)內安裝有與所述機電控制模塊(17)連接的攝像機。

2.根據權利要求1所述的一種智能搬運機器人，其特征在于：所述輪系驅動機構(19)包括懸掛支架(71)，安裝于懸掛支架(71)外側用于驅動智能貨運機器人行走的機器人行走輪(72)，安裝于懸掛支架(71)內側的驅動電機(73)，連接所述機器人行走輪(72)和所述驅動電機(73)的傳動軸(74)，減震機構，以及蓋裝于懸掛支架(71)外側的減震蓋板(75)；所述懸掛支架(71)上開設有傳動軸穿孔，所述傳動軸(74)穿設于所述傳動軸穿孔中，并且其內端與所述驅動電機(73)的驅動軸連接，其外端與所述機器人行走輪(72)連接，所述減震機構有兩個，分別通過所述減震蓋板(75)裝配于所述懸掛支架(71)的外側兩端，所述減震機構包括減震軸(76)和穿設于所述減震軸(76)上的減震彈簧(77)，所述減震軸(76)穿設有所述減震彈簧(77)的部分整體通過所述減震蓋板(75)裝配在所述懸掛支架(71)的外側，所述減震軸(76) 可相對于所述懸掛支架(71)在豎直方向上自由升降，所述減震彈簧(77)在所述減震蓋板(75)內呈松弛狀態，所述減震軸(76)的底端可拆卸連接于所述行走安裝板(7)上，所有所述驅動電機(73)分別與所述機電控制模塊(17)連接。