[實用新型]一種智能工業(yè)機械手手持器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821399027.2
• 申請日: 2018-08-29
• 公開（公告）號: CN208914130U
• 公開（公告）日: 2019-05-31
• 發(fā)明（設計）人: 董輝;周瑾;林建波;張圻;俞立;滕游
• 申請（專利權）人: 浙江工業(yè)大學
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務所有限公司 33241
• 代理人: 王利強

一種智能工業(yè)機械手手持器，用于對工業(yè)自動化領域的工業(yè)機械手進行相應的控制操作。所述一種智能工業(yè)機械手手持器包括外殼；MCU主控單元；人機交互界面單元；按鍵膜單元；急停按鈕；編碼器旋鈕；鑰匙開關、有線通信接口單元和USB接口。本一種智能工業(yè)機械手手持器具有穩(wěn)定性高、操作方便、可實現(xiàn)遠程系統(tǒng)更新、可根據(jù)不同需求設置I/O功能、且在示教過程中能夠矯正各運動軸位置坐標等特點，具有一定的實用價值。

技術領域

本實用新型涉及工業(yè)自動化運動控制領域，具體來講是一種智能工業(yè)機械手手持器，用于上下料桁架機械手、注塑機械手、焊接機械手等工業(yè)機械手進行有線控制操作。

背景技術

工業(yè)機械手是工業(yè)生產發(fā)展中的必然產物，它能按照規(guī)定要求輸送工件或握持工具進行操作，可為企業(yè)生產降低成本的同時提高生產效率。隨著科技的發(fā)展，工業(yè)機械手的應用領域越來越廣泛，特別是在工業(yè)自動化生產線上應用尤為突出。

工業(yè)機械手手持器在此背景下應運而生，然而這項技術的水平相對落后。工業(yè)機械手手持器智能化水平較低，無法對控制器進行遠程系統(tǒng)更新，無法根據(jù)不同客戶需求進行多樣I/O功能設置，且在示教過程中無法矯正各運動軸位置坐標等現(xiàn)實存在的諸多問題促使許多產業(yè)在使用工業(yè)機械手時往往還采取人工手動操作，而人工手動控制時受主觀因素的影響很大，會造成生產過程中工業(yè)機械手控制的精度不高、穩(wěn)定性較差等缺點，同時人工手動操作往往也存在很大的安全隱患。除此之外，隨著勞動力成本逐年提高，使用該產業(yè)的成本也在不斷上升。為了能夠代替人工手動操作，避免人為主觀因素影響生產的穩(wěn)定性以及精度問題，消除安全隱患，急需一種操作方便、可實現(xiàn)遠程系統(tǒng)更新、可根據(jù)不同需求設置I/O功能、及在示教過程中能夠矯正各運動軸位置坐標的智能工業(yè)機械手手持器，來提高工業(yè)機械手的工作效率和生產質量，從而保證工業(yè)機械手行業(yè)的可持續(xù)發(fā)展。

發(fā)明內容

為了克服現(xiàn)有的工業(yè)機械手手持器智能化水平較低，系統(tǒng)更新不便，I/O功能設置單一，且各運動軸位置坐標精度不高的問題，本實用新型根據(jù)實際需求提供了一種操作方便、可實現(xiàn)遠程系統(tǒng)更新、可根據(jù)不同需求設置I/O功能、及在示教過程中能夠矯正各運動軸位置坐標的智能工業(yè)機械手手持器。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案如下：

一種智能工業(yè)機械手手持器，包括外殼，還包括外殼內部的MCU主控單元、外殼正面的人機交互界面單元、按鍵膜單元、急停按鈕、編碼器旋鈕和鑰匙開關以及外殼底部的有線通信接口單元和USB接口；其中，所述急停按鈕和鑰匙開關通過導線連接到MCU主控單元內部的電源模塊，所述編碼器旋鈕通過導線連接到MCU主控單元內部的編碼器模塊，所述人機交互界面單元和按鍵膜單元通過導線連接到MCU主控單元內部的人機交互界面模塊，所述有線通信接口單元通過電纜線連接到MCU主控單元內部的串口通信模塊。

進一步，所述的MCU主控單元包括控制器模塊、電源模塊、人機交互界面模塊、串口通信模塊、RTC時鐘模塊、編碼器模塊、USB模塊和I2C模塊；所述的電源模塊、人機交互界面模塊、串口通信模塊、RTC時鐘模塊、編碼器模塊、USB模塊和I2C模塊均與控制器模塊連接；所述控制器模塊、人機交互界面模塊、串口通信模塊、編碼器模塊、USB模塊和I2C模塊均與所述電源模塊連接。

優(yōu)選的，所述人機交互界面單元采用7寸電阻式觸摸顯示屏，與MCU主控單元的人機交互界面模塊相連，實現(xiàn)智能工業(yè)機械手手持器的觸控操作及數(shù)據(jù)顯示。

所述按鍵膜單元包括用于智能工業(yè)機械手開機界面、自由編程、I/O調試、手動調試、系統(tǒng)設置、報警歷史六大功能界面選擇按鍵和各軸步進調節(jié)、啟動、停止按鍵。

進一步，所述MCU主控單元的主控芯片為STM32F105RCT6微控制器。

再進一步，所述MCU主控單元的電源模塊選用24V開關電源。

再進一步，所述MCU主控單元的串口通信模塊采用RS485接口。