[實用新型]無線遙控太陽能板清洗機器人控制系統

有效

• 申請號: 201821397898.0
• 申請日: 2018-08-28
• 公開（公告）號: CN211761500U
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 王亞麗;閆九祥;趙永國;張艷芳
• 申請（專利權）人: 山東省科學院自動化研究所
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;B25J13/00;B25J9/16;H02S40/10
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 董雪

本實用新型涉及機器人控制領域，具體涉及一種用于無線遙控太陽能板清洗機器人控制系統。包括數據采集傳感器單元、第一控制器和電控液壓比例閥、無線遙控單元，所述數據采集傳感器單元設置在機器人上并與第一控制器連接，所述第一控制器與電控液壓比例閥連接，所述電控液壓比例閥與機器人的執行元件連接。本實用新型將整個工作過程簡單化，減少了人工操作，特別適用于大面積的太陽能板清洗。

技術領域

本實用新型涉及機器人控制領域，具體涉及一種用于無線遙控太陽能板清洗機器人控制系統。

背景技術

世界上大多數的太陽能電池板都安裝在光線良好的的沙漠地區，肆虐的風沙會將許多塵土堆積在太陽能電池板的表面，這就進一步降低了原本就不太高效太陽電池板發電效率。其次，這些荒漠電站還面臨著非常嚴重的缺水問題——不僅遠離水源地，雨水較少，地下水也并不豐富。再者，太陽能電池板的清潔工作耗時費力、費用不低。清潔它們需要動用人力和水，這增加了成本，并且清潔工作本身也存在對安規設備造成損害的危險性存在。因此開發一種智能化清洗設備，最大限度的替代人工，提高發電效率，對社會經濟發展以及國家安全具有重要作用。現有的太陽能板清洗設備多為手動操作，操作人員坐在機器人上操作，這樣會影響操作人員的視線以及清洗效果。因此開發無線遙控的機器人控制系統，加大操作人員的視野，提高操作人員的安全性，提升控制系統的可靠性，太陽能板清洗機器人的使用將大大降低清洗成本，改善工人的勞動環境，提高勞動生產率，具有相當的社會、經濟意義和廣闊的應用前景。目前針對此類清洗的機器人的研究還沒有比較成熟、可靠的方案。

實用新型內容

本實用新型的目的是為克服上述現有技術的不足，提供一種無線遙控太陽能板清洗機器人控制系統，本實用新型可以實現清洗機器人的無人操作，解決有人駕駛時視野遮擋的弊端，實現了遠距離操作和調試的目的。能夠實現清洗機器人的自主智能定速巡航行走，完成太陽能板清洗、清掃任務，不但可減少人工數量和勞動強度，還避免復雜的手動操作，提高生產效率。

為實現上述目的，本實用新型采用下述技術方案：

一種無線遙控太陽能板清洗機器人控制系統，包括數據采集傳感器單元、第一控制器和電控液壓比例閥、無線遙控單元，所述數據采集傳感器單元設置在機器人上并與第一控制器連接，所述第一控制器與電控液壓比例閥連接，所述電控液壓比例閥與機器人的執行元件連接。

所述無線遙控單元包括遙控器、第一無線收發器和第二無線收發器，所述遙控器與第一無線收發器連接，所述第一無線收發器與第二無線收發器通信連接，所述第二無線收發器通過CAN總線與第一控制器通信連接，所述第二無線收發器安裝在機器人上。

所述遙控器包括操作手柄、開關、顯示屏和第二控制器，所述操作手柄、開關和顯示屏均與第二控制器連接，所述第二控制器與第一無線收發器連接，所述操作手柄、開關、顯示屏、第二控制器和第一無線收發器均設置在遙控器殼體內。

一種無線遙控太陽能板清洗機器人，包括車身、車輪、刷架、設置在刷架上的滾刷和執行元件，其特征在于，還包括上所述的控制系統，所述執行元件包括第一行走馬達、第二行走馬達、兩個車身調平液壓缸、主臂回轉液壓缸、液壓伸縮臂油缸、刷架旋轉馬達和滾刷旋轉馬達，所述第一行走馬達、第二行走馬達分別與兩個車輪連接，兩個所述車身調平液壓缸分別設置于兩車輪支撐軸與車身底部之間，所述主臂回轉液壓缸設置于車身底部并與液壓伸縮臂連接，所述刷架設置于液壓伸縮臂頂端，所述刷架旋轉馬達與刷架連接，所述滾刷旋轉馬達與滾刷連接，所述第一行走馬達、第二行走馬達、兩個車身調平液壓缸、主臂回轉液壓缸、液壓伸縮臂油缸、刷架旋轉馬達和滾刷旋轉馬達均與電控液壓比例閥連接。