[實用新型]無線遙控太陽能板清洗機器人控制系統

有效

• 申請號: 201821397898.0
• 申請日: 2018-08-28
• 公開（公告）號: CN211761500U
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 王亞麗;閆九祥;趙永國;張艷芳
• 申請（專利權）人: 山東省科學院自動化研究所
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;B25J13/00;B25J9/16;H02S40/10
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 董雪

1.一種無線遙控太陽能板清洗機器人控制系統，其特征在于，包括數據采集傳感器單元、第一控制器、電控液壓比例閥和無線遙控單元，所述數據采集傳感器單元設置在機器人上并與第一控制器連接，所述第一控制器與電控液壓比例閥連接，所述電控液壓比例閥與機器人的執行元件連接；

所述無線遙控單元包括遙控器、第一無線收發器和第二無線收發器，所述遙控器與第一無線收發器連接，所述第一無線收發器與第二無線收發器通信連接，所述第二無線收發器通過CAN總線與第一控制器通信連接，所述第二無線收發器安裝在機器人上；

所述遙控器包括操作手柄、開關、顯示屏和第二控制器，所述操作手柄、開關和顯示屏均與第二控制器連接，所述第二控制器與第一無線收發器連接，所述操作手柄、開關、顯示屏、第二控制器和第一無線收發器均設置在遙控器殼體內。

2.一種無線遙控太陽能板清洗機器人，包括車身、車輪、刷架、設置在刷架上的滾刷和執行元件，其特征在于，還包括如權利要求1所述的控制系統，所述控制系統的電控液壓比例閥與執行元件連接；

所述執行元件包括第一行走馬達、第二行走馬達、兩個車身調平液壓缸、主臂回轉液壓缸、液壓伸縮臂油缸、刷架旋轉馬達和滾刷旋轉馬達，所述第一行走馬達、第二行走馬達分別與兩個車輪連接，兩個所述車身調平液壓缸分別設置于兩車輪支撐軸與車身底部之間，所述主臂回轉液壓缸設置于車身底部并與液壓伸縮臂連接，所述刷架設置于液壓伸縮臂頂端，所述刷架旋轉馬達與刷架連接，所述滾刷旋轉馬達與滾刷連接，所述第一行走馬達、第二行走馬達、兩個車身調平液壓缸、主臂回轉液壓缸、液壓伸縮臂油缸、刷架旋轉馬達和滾刷旋轉馬達均與電控液壓比例閥連接。

3.如權利要求2所述的無線遙控太陽能板清洗機器人，其特征在于，所述數據采集傳感器單元包括超聲波傳感器、測距傳感器、接近傳感器、壓力傳感器、轉速傳感器和傾角傳感器，所述超聲波傳感器和測距傳感器均安裝在滾刷上，所述接近傳感器設置在液壓伸縮臂的下端，所述壓力傳感器設置在液壓回路，所述轉速傳感器設置在輪轂上，所述傾角傳感器安裝在車身底盤上，所述超聲波傳感器、測距傳感器、接近傳感器、壓力傳感器、轉速傳感器和傾角傳感器均與第一控制器連接。

4.如權利要求2所述的無線遙控太陽能板清洗機器人，其特征在于，所述執行元件還包括噴霧馬達和吸塵馬達，所述噴霧馬達和吸塵馬達均與電控液壓比例閥連接。

5.如權利要求2所述的無線遙控太陽能板清洗機器人，其特征在于，還包括開關、操作手柄、按鈕、指示燈和照明燈，所述開關、操作手柄、按鈕、指示燈和照明燈分別與第一控制器連接。

6.如權利要求2所述的無線遙控太陽能板清洗機器人，其特征在于，所述機器人還包括顯示器，所述顯示器通過CAN總線與第一控制器連接。