[實用新型]一種機器人

有效

• 申請號: 201821391936.1
• 申請日: 2018-08-28
• 公開（公告）號: CN208713969U
• 公開（公告）日: 2019-04-09
• 發明（設計）人: 藏俊峰
• 申請（專利權）人: 北京獵戶星空科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 黃溪;劉芳

本實用新型提供一種機器人，包括機身、頭部、頸部、阻尼軸和第一電機驅動裝置，阻尼軸包括與頸部固定連接的轉軸和套設在轉軸上用于在頭部相對轉軸轉動時提供摩擦力的摩擦組件，且摩擦組件與頭部固定連接。本實用新型提供的機器人的頭部在做俯仰運動時，頸部和固定連接在頸部上的轉軸固定不動；第一電機驅動裝置驅動頭部繞轉軸做俯仰運動時，固定連接在頭部的摩擦組件隨著頭部的俯仰運動繞轉軸轉動，摩擦組件與轉軸之間存在一定的摩擦力，該摩擦力能夠減弱或消除由第一電機驅動裝置帶來的旋轉回差，減小頭部在俯仰運動時由于旋轉回差而產生的抖動，從而提高機器人的頭部在做俯仰運動時的平穩性。

技術領域

本實用新型涉及人工智能技術領域，尤其涉及一種機器人。

背景技術

隨著智能時代的到來，機器人開始在人們的生活中漸漸普及。對于具有引領或跟隨功能的機器人，在對人進行引領或跟隨時，安裝在機器人頭部的攝像頭和傳感器模塊需要對目標進行識別和捕捉，因此機器人頭部需要跟隨目標進行轉動。

由于不同的目標的高度不同，而安裝在機器人頭部的攝像頭和傳感器模塊需要對準目標上設定的識別點，因此機器人頭部需要做俯仰運動，從而調整識別區域。現有的機器人通常采用減速電機驅動機器人頭部進行俯仰運動。

但是由于減速電機的減速器內齒輪的加工精度難以達到理想狀態，在傳動過程中存在旋轉回差，當減速電機帶動機器人頭部做俯仰運動時，旋轉回差的存在很容易使機器人頭部產生抖動，導致機器人頭部在做俯仰運動時的平穩性較差。

實用新型內容

本實用新型提供一種機器人，用以提高機器人頭部的平穩性。

為了實現上述目的，本實用新型提供的機器人，包括機身、頭部、頸部、阻尼軸以及第一電機驅動裝置，其中，所述阻尼軸包括與所述頸部固定連接的轉軸，以及套設在所述轉軸上用于在所述頭部相對所述轉軸轉動時提供摩擦力的摩擦組件，所述摩擦組件與所述頭部固定連接，所述第一電機驅動裝置用于驅動所述頭部繞所述轉軸做俯仰運動。

與現有技術相比，本實用新型提供的機器人具有如下優點：

本實用新型提供的機器人的頭部在做俯仰運動時，頸部和固定連接在頸部上的轉軸固定不動，第一電機驅動裝置驅動頭部繞轉軸做俯仰運動，使得固定連接在頭部的摩擦組件隨著頭部的俯仰運動繞轉軸轉動。在摩擦組件相對轉軸轉動的過程中，摩擦組件與轉軸之間存在一定的摩擦力，利用該摩擦力能夠減弱或消除由第一電機驅動裝置在驅動頭部時帶來的旋轉回差，降低旋轉回差對頭部俯仰運動的影響，減小頭部在俯仰運動時由于旋轉回差而產生的抖動，從而提高機器人的頭部在做俯仰運動時的平穩性。

如上所述的機器人，所述摩擦組件包括與所述頭部固定連接的連接板，以及與所述連接板固定連接的摩擦環，所述摩擦環套裝在所述轉軸上，且當所述摩擦環相對所述轉軸轉動時所述摩擦環和所述轉軸之間產生摩擦力。

如上所述的機器人，所述摩擦環上具有缺口，所述摩擦環的數量為多個且每相鄰的兩個所述摩擦環相貼合。

如上所述的機器人，所述連接板設置有第一螺栓孔，所述連接板由穿過所述第一螺栓孔的螺栓與所述頭部固定連接。

如上所述的機器人，所述連接板上設有卡槽，所述摩擦環的外表面設置有卡接部，所述卡接部與所述卡槽卡接固定。

如上所述的機器人，所述轉軸的一端設置有扁頭，所述扁頭有第二螺栓孔，所述扁頭由穿過所述第二螺栓孔的螺栓與所述頸部固定連接。

如上所述的機器人，所述第一電機驅動裝置包括第一電動機和減速器，所述第一電動機固定在所述頸部，所述減速器與第一電動機的輸出軸連接，所述減速器的輸出軸與所述頭部傳動連接。

如上所述的機器人，所述第一電動機的輸出軸與所述阻尼軸分別位于所述頸部相對的兩側。