[實用新型]一種機器人有效
| 申請號： | 201821391936.1 | 申請日： | 2018-08-28 |
| 公開（公告）號： | CN208713969U | 公開（公告）日： | 2019-04-09 |
| 發明（設計）人： | 藏俊峰 | 申請（專利權）人： | 北京獵戶星空科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205 | 代理人： | 黃溪;劉芳 |
| 地址： | 100043 北京市石景山區*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 俯仰運動 轉軸 摩擦組件 電機驅動裝置 頸部 機器人 轉軸轉動 阻尼軸 回差 本實用新型 固定不動 頸部固定 驅動頭部 頭部固定 平穩性 抖動 機身 減小 | ||
1.一種機器人，包括機身、頭部和頸部，其特征在于，所述機器人還包括：
阻尼軸，所述阻尼軸包括與所述頸部固定連接的轉軸，以及套設在所述轉軸上用于在所述頭部相對所述轉軸轉動時提供摩擦力的摩擦組件，且所述摩擦組件與所述頭部固定連接；
與所述頭部連接用于驅動所述頭部繞所述轉軸做俯仰運動的第一電機驅動裝置。
2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述摩擦組件包括與所述頭部固定連接的連接板，以及與所述連接板固定連接的摩擦環，所述摩擦環套裝在所述轉軸上，且當所述摩擦環相對所述轉軸轉動時所述摩擦環和所述轉軸之間產生摩擦力。
3.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述摩擦環上具有缺口，所述摩擦環的數量為多個且每相鄰的兩個所述摩擦環相貼合。
4.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述連接板設置有第一螺栓孔，所述連接板由穿過所述第一螺栓孔的螺栓與所述頭部固定連接。
5.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述連接板上設有卡槽，所述摩擦環的外表面設置有卡接部，所述卡接部與所述卡槽卡接固定。
6.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述轉軸的一端設置有扁頭，所述扁頭有第二螺栓孔，所述扁頭由穿過所述第二螺栓孔的螺栓與所述頸部固定連接。
7.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述第一電機驅動裝置包括第一電動機和減速器，所述第一電動機固定在所述頸部，所述減速器與第一電動機的輸出軸連接，所述減速器的輸出軸與所述頭部傳動連接。
8.根據權利要求7所述的機器人，其特征在于，所述第一電動機的輸出軸與所述阻尼軸分別位于所述頸部相對的兩側。
9.根據權利要求1-8任一項所述的機器人，其特征在于，所述機器人還包括設置于所述機身內的空心軸、同步帶和第二電機驅動裝置，其中，
所述空心軸的上端面與所述頸部固定連接，所述空心軸的兩端各設置有一個軸承，所述空心軸與所述機身之間通過兩個所述軸承連接；
所述空心軸上設置有同步帶輪，所述同步帶輪位于兩個所述軸承之間；
所述第二電機驅動裝置通過所述同步帶、所述同步帶輪與所述空心軸傳動連接。
10.根據權利要求9所述的機器人，其特征在于，所述同步帶輪的上、下兩側各設置有一個擋板。
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