[實用新型]基于差分驅動的AGV作業車架

有效

• 申請號: 201821381984.2
• 申請日: 2018-08-24
• 公開（公告）號: CN208682972U
• 公開（公告）日: 2019-04-02
• 發明（設計）人: 唐悅;盧展宏
• 申請（專利權）人: 北京秘塔網絡科技有限公司
• 主分類號: B62D61/04
• 分類號: B62D61/04
• 代理公司: 成都頂峰專利事務所(普通合伙) 51224
• 代理人: 曾凱

本實用新型屬于AGV技術領域，公開了基于差分驅動的AGV作業車架，包括車架和驅動系統。車架包括外緣條和中網，中網包括密集層和疏散層，車架的上設有差分驅動裝置，差分驅動裝置包括主控板和兩個相對設置的方形的電機座，電機座內設有與主控板電連接的電機，電機轉軸連接減速器，減速器連接到驅動輪；車架設置有前導向組件和后導向組件，前導向組件和后導向組件分別包括前輪座和后輪座，前輪座上設有前導向輪，后輪座上設有后導向輪；電機座、前輪座和后輪座上均設置有豎直向上的連接卡頭。本實用新型設置差分驅動裝置能夠避免鉸軸轉向機構的轉彎半徑缺陷，甚至實現原地轉向；車架的自重小，安裝部件靈活性好；且減少能耗，延長續航。

技術領域

本實用新型屬于AGV技術領域，具體涉及基于差分驅動的AGV作業車架。

背景技術

AGV(Automated Guided Vehicle，自動導引運輸車)是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，它能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。AGV廣泛應用于倉儲搬運以及制造搬運，較為先進的AGV還應用于危險場所和特種行業。

現有的AGV車架基本采用輪式移動、帶式移動等結構，便于實現車體在狹窄空間內實現自由行進和轉向。但目前的AGV車架行進和轉向方式基本為鉸軸式轉向，在這種轉向機構中，AGV的方向輪裝在轉向鉸軸上，轉向電機通過減速器和機械連桿機構控制鉸軸，從而控制方向輪的取向。同時，轉向機構中一般將驅動輪兼作轉向輪，導向伺服電機根據導向訊號，借助轉向機構調整驅動輪的轉角，完成AGV自動導向及轉向分岔。

這種鉸軸轉向機構存在其最小轉彎半徑，在應用空間上有一定的限制，在多數較為局限的空間內，采用鉸軸轉向機構的AGV難以一次順利通過，甚至無法通過，導致AGV的應用面臨較大的問題。

因此，在本領域至少存在上述亟待解決的技術問題，需要提出更為合理的技術方案予以解決。

實用新型內容

本實用新型目的在于提供基于差分驅動的AGV作業車架，旨在對AGV的車架和轉向機構進行改進，通過差分驅動的方式實現AGV的行進和轉向，提高了AGV的轉向能力，使AGV能夠適應更加局限的空間環境，提升其導航行進的能力，同時還能夠保證車體的穩定性，在行進和轉向過程中沒有顛簸和機械卡死情況。

為了實現上述效果，本實用新型所采用的技術方案為：

基于差分驅動的AGV作業車架，包括車架和設置在車架下方的驅動系統。具體地說：

所述的車架包括基架，基架包括矩形的外緣條和設置于外緣條內的方格狀中網，所述中網包括密集層和疏散層，所述疏散層貼合在密集層的下部，疏散層和密集層的厚度相同且均為外緣條高度的一半。

所述車架的中心位置沿寬邊方向設有差分驅動裝置，差分驅動裝置包括主控板和兩個相對設置的方形的電機座，主控板可設置在車架上，也可設置在車架上搭載的其他控制器內，當設置在其他控制器內時，便于集成化控制管理；電機座內設有與主控板電連接的電機，電機轉軸連接減速器，減速器連接到驅動輪，兩個電機分別驅動一個驅動輪，當兩個電機的運動狀態同步時，可實現AGV的前進或后退，當兩個電機的運動狀態相互不同步時，可實現AGV的轉向；所述車架兩個寬邊的中部設置有前導向組件和后導向組件，所述前導向組件和后導向組件分別包括前輪座和后輪座，前輪座上設有前導向輪，后輪座上設有后導向輪。

進一步的，車架上需要安裝承載AGV的其他部件，且各部件在車架上的布局會影響AGV的運作，為了方便自由設置各部件，對其位置進行合理的布設，對上述方案進行優化，所述電機座、前輪座和后輪座上均設置有豎直向上的連接卡頭，連接卡頭包括卡入疏散層的第一卡頭和卡入密集層的第二卡頭，第二卡頭位于第一卡頭的頂端，且第二卡頭的頂端設置有螺孔。