[實用新型]一種協作機械臂轉軸安裝座

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821380105.4
• 申請日: 2018-08-24
• 公開（公告）號: CN208645387U
• 公開（公告）日: 2019-03-26
• 發(fā)明（設計）人: 唐悅;盧展宏
• 申請（專利權）人: 北京秘塔網絡科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J9/00
• 代理公司: 成都頂峰專利事務所(普通合伙) 51224
• 代理人: 李永生

本實用新型屬于協作機械臂技術領域，公開了一種協作機械臂轉軸安裝座,包括主體和蓋體，所述的主體為上部開口的方形盒體，主體的內底部設有用于安裝轉軸的下軸孔，下軸孔處設有錐形的圓臺結構；主體的一個側壁上設有用于固定電機的座孔，主體側壁的底部設有固定結構，主體的側壁面上還設有減重結構和散熱結構；所述蓋體置于主體上并蓋住開口，主體上設有正對軸孔的上軸孔。本實用新型結構簡單，制造容易，實用性強；通過座孔和電機座對電機進行穩(wěn)定，可靠性高；設置連接孔將轉軸轉動產生的徑向力轉化為連接孔處的正壓力，而不產生剪切力，節(jié)省材料，降低了生產成本。

技術領域

本實用新型屬于協作機械臂技術領域，具體涉及一種協作機械臂轉軸安裝座。

背景技術

機械臂是一個多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復雜系統。因其獨特的操作靈活性,已在工業(yè)裝配,安全防爆等領域得到廣泛應用；隨著機械臂的伸入研發(fā)，其結構和精度均得到極大的改善，已不僅僅在目前的領域應用，還拓展至諸多直接輔助人進行操作的技術領域，甚至能部分代替人的工作，在諸多工業(yè)領域，包括敏感環(huán)境和復雜環(huán)境，協作機械臂的運用能夠保護人員、保證生產質量、提高效率和減少設備損壞。例如在AGV(Automated Guided Vehicle，自動導引運輸車)技術領域，協作機械臂能夠與AGV配合使用，參與生產自動化的各項工序，例如碼垛、分揀、視覺檢查等。

當下的協作機械臂要求速度、剛性、工作半徑、負荷、定位精度等指標盡可能達到更高的標準，從而能夠參與更多領域的工作。協作機械臂一般包括多個工作軸和工作臂，通過相互配合實現多個自由度的協調運轉，達到精確控制方向的目的，最終實現操作指令動作。機械臂的每個工作軸和工作臂，均通過安裝座進行安裝連接和固定，安裝座為工作軸和工作臂提供可靠的受力點，才能使工作臂和工作軸穩(wěn)定可靠地工作。

因此，在本領域為了提高協作機械臂的工作可靠性，對于轉軸安裝座的要求頗高，需要提出更為合理的技術方案，使得安裝座符合需求。

實用新型內容

本實用新型提供了一種協作機械臂轉軸安裝座，用于內置驅動電機和渦輪蝸桿傳動機構，旨在通過安裝座對電機和傳動機構進行固定，帶動協作機械臂低位轉軸水平轉動；在安裝座的作用下，即使將整個機械臂置于運動的平臺上，協作機械臂也不會發(fā)生傾倒，協作機械臂的水平自由轉動也能保證穩(wěn)定可靠。

為了實現上述效果，本實用新型所采用的技術方案為：

一種協作機械臂轉軸安裝座，包括主體和蓋體。具體地說，所述的主體為上部開口的方形盒體，主體的內底部設有用于安裝轉軸的下軸孔，下軸孔處設有錐形的圓臺結構；主體的一個側壁上設有用于固定電機的座孔，主體側壁的底部設有固定結構，主體的側壁面上還設有減重結構和散熱結構；所述蓋體置于主體上并蓋住開口，主體上設有正對軸孔的上軸孔。

進一步的，座孔用于安裝固定電機，針對電機的多級階梯狀頭部，座孔的結構可分別進行固定實現提高穩(wěn)定性的作用。對上述技術方案進行優(yōu)化，所述的座孔為階梯孔，包括孔徑依次增大且同軸設置的第一級孔、第二級孔和第三極孔，所述第三級孔靠近主體側壁的外表面，第二級孔位于側壁內部，第三極孔連通主體內部。一般來講，第三級孔固定電機的機身，第二級孔用于與電機頭部的階梯狀結構配合，第三級孔用于電機轉軸通過。

進一步的，座孔的整體長度取決于主體側壁的厚度，當采用有刷直流電機時，電機的長度較長，其重心位于座孔之外，單憑座孔不能保證連接固定的可靠性。對上述技術方案進行優(yōu)化，所述座孔的下方設置有電機座，電機座的上表面為下凹的弧面，弧面直徑與第三極孔的孔徑相同，弧面與第三極孔的空面順滑連接；電機座的下表面為平面，該下表面與主體的下表面共面。

進一步的，電機的轉軸連接延伸軸之后，為了對水平探出的延伸軸進行固定，確保延伸軸轉動的平穩(wěn)，對上述技術方案進行優(yōu)化，所述主體上與座孔相對的內側壁面上設有凸臺，凸臺上設有與座孔同軸的盲孔。