[實用新型]一種便于抓取排布緊湊或者緊靠容器內壁的物體的柔性夾爪

有效

• 申請號: 201821367935.3
• 申請日: 2018-08-23
• 公開（公告）號: CN209275619U
• 公開（公告）日: 2019-08-20
• 發明（設計）人: 鮑磊;張凌峰
• 申請（專利權）人: 蘇州軟體機器人科技有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 北京瑞盛銘杰知識產權代理事務所(普通合伙) 11617
• 代理人: 鄭海松

本實用新型涉及一種便于抓取排布緊湊或緊靠容器內壁的物體的柔性夾爪。其目的是為了提供一種結構簡單、操作簡便、準確性高的柔性夾爪。本實用新型包括柔性手指主體，所述柔性手指主體的末端設置有用于抓取物體的尖端部分，所述尖端部分的內側設置有抓取接觸面，所述抓取接觸面的縱截面為反向的弧線狀，所述尖端部分的外側設置有平滑部，所述平滑部與所述抓取接觸面配合形成尖角狀結構。

技術領域

本實用新型涉及機械夾具領域，特別是涉及一種便于抓取排布緊湊或者緊靠容器內壁的物體的柔性夾爪。

背景技術

如圖1所示，現階段，常見的柔性夾爪對物體進行夾持的尖端部分1’大多設置在柔性手指的前端，出于工藝性考慮，柔性手指的尖端部分1’設計簡易，而且尖端部分1’大多設置在柔性手指的指腹部分2’。如圖2所示，按這種設計模式，柔性夾爪可以在開放空間，即被抓取物體周邊留有較大空隙的情況下，控制柔性手指先張開，進入物體周邊的空間，再控制柔性手指彎曲閉合，實現抓取動作。

如果所需要抓取的物體排列緊密或靠近容器的側壁，即物體周邊沒有預留完成抓取動作的空間，則柔性手指難以插入物體與物體間或物體與容器側壁間的縫隙，實現抓取動作。

針對相關技術中柔性手指對排列緊密的物體或靠近容器側壁的物體無法進行準確抓取的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是提供一種結構簡單、操作簡便、準確性高的便于抓取排布緊湊或者緊靠容器內壁的物體的柔性夾爪。

本實用新型一種便于抓取排布緊湊或者緊靠容器內壁的物體的柔性夾爪，其中包括柔性手指主體，所述柔性手指主體的末端設置有用于抓取物體的尖端部分，所述尖端部分的內側設置有抓取接觸面，所述抓取接觸面的縱截面為反向的弧線狀，所述尖端部分的外側設置有平滑部，所述平滑部與所述抓取接觸面配合形成尖角狀結構。

本實用新型一種便于抓取排布緊湊或者緊靠容器內壁的物體的柔性夾爪，其中所述平滑部為向所述尖端部分的下方傾斜的平滑斜面。

本實用新型一種便于抓取排布緊湊或者緊靠容器內壁的物體的柔性夾爪，其中所述抓取接觸面和所述平滑部分別與柔性手指主體的延伸方向的軸線之間的角度，以及尖端部分的形狀與待抓取物體的外形及排布方式向配合。

本實用新型一種便于抓取排布緊湊或者緊靠容器內壁的物體的柔性夾爪，其中所述抓取接觸面上設置有增大抓取摩擦力和提升力的紋理或者凸臺。

本實用新型一種便于抓取排布緊湊或者緊靠容器內壁的物體的柔性夾爪，其中所述抓取接觸面的表面設置有增強耐磨性的覆層。

本實用新型一種便于抓取排布緊湊或者緊靠容器內壁的物體的柔性夾爪，其中所述平滑部的表面設置有降低摩擦力、增強耐磨性的覆層。

本實用新型一種便于抓取排布緊湊或者緊靠容器內壁的物體的柔性夾爪，其中所述尖端部分采用硬質材料制成。

本實用新型一種便于抓取排布緊湊或者緊靠容器內壁的物體的柔性夾爪，其中所述柔性手指主體的數量為至少兩根，可根據待抓取物體調整所述柔性手指主體的排布位置。

本實用新型一種便于抓取排布緊湊或者緊靠容器內壁的物體的柔性夾爪，其中所述柔性手指主體通過固定裝置與運動軌道可滑動的連接。

本實用新型一種便于抓取排布緊湊或者緊靠容器內壁的物體的柔性夾爪，其中所述柔性手指主體反向安裝，多根所述柔性手指主體伸入待抓取物體的開口或者孔中，通過所述柔性手指主體的平滑部與所述開口或者孔的內壁相抵。