[實用新型]一種便于抓取排布緊湊或者緊靠容器內壁的物體的柔性夾爪

有效

• 申請號: 201821367935.3
• 申請日: 2018-08-23
• 公開（公告）號: CN209275619U
• 公開（公告）日: 2019-08-20
• 發明（設計）人: 鮑磊;張凌峰
• 申請（專利權）人: 蘇州軟體機器人科技有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 北京瑞盛銘杰知識產權代理事務所(普通合伙) 11617
• 代理人: 鄭海松

1.一種便于抓取排布緊湊或者緊靠容器內壁的物體的柔性夾爪，其特征在于：包括柔性手指主體(1)，所述柔性手指主體(1)的末端設置有用于抓取物體的尖端部分(4)，所述尖端部分(4)的內側設置有抓取接觸面(401)，所述抓取接觸面(401)的縱截面為反向的弧線狀，所述尖端部分(4)的外側設置有平滑部(403)，所述平滑部(403)與所述抓取接觸面(401)配合形成尖角狀結構。

2.根據權利要求1所述的一種便于抓取排布緊湊或者緊靠容器內壁的物體的柔性夾爪，其特征在于：所述平滑部(403)為向所述尖端部分(4)的下方傾斜的平滑斜面。

3.根據權利要求1所述的一種便于抓取排布緊湊或者緊靠容器內壁的物體的柔性夾爪，其特征在于：所述抓取接觸面(401)和所述平滑部(403)分別與柔性手指主體(1)的延伸方向的軸線之間的角度，以及尖端部分(4)的形狀與待抓取物體的外形及排布方式向配合。

4.根據權利要求1所述的一種便于抓取排布緊湊或者緊靠容器內壁的物體的柔性夾爪，其特征在于：所述抓取接觸面(401)上設置有增大抓取摩擦力和提升力的紋理或者凸臺(402)。

5.根據權利要求1所述的一種便于抓取排布緊湊或者緊靠容器內壁的物體的柔性夾爪，其特征在于：所述抓取接觸面(401)的表面設置有增強耐磨性的覆層。

6.根據權利要求1所述的一種便于抓取排布緊湊或者緊靠容器內壁的物體的柔性夾爪，其特征在于：所述平滑部(403)的表面設置有降低摩擦力、增強耐磨性的覆層。

7.根據權利要求1所述的一種便于抓取排布緊湊或者緊靠容器內壁的物體的柔性夾爪，其特征在于：所述尖端部分(4)采用硬質材料制成。

8.根據權利要求1所述的一種便于抓取排布緊湊或者緊靠容器內壁的物體的柔性夾爪，其特征在于：所述柔性手指主體(1)的數量為至少兩根，可根據待抓取物體調整所述柔性手指主體(1)的排布位置。

9.根據權利要求1所述的一種便于抓取排布緊湊或者緊靠容器內壁的物體的柔性夾爪，其特征在于：所述柔性手指主體(1)通過固定裝置(2)與運動軌道(3)可滑動的連接。

10.根據權利要求1所述的一種便于抓取排布緊湊或者緊靠容器內壁的物體的柔性夾爪，其特征在于：所述柔性手指主體(1)反向安裝，多根所述柔性手指主體(1)伸入待抓取物體的開口或者孔中，通過所述柔性手指主體(1)的平滑部(403)與所述開口或者孔的內壁相抵。