[實(shí)用新型]一種金庫(kù)巡檢移動(dòng)終端

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821363814.1
• 申請(qǐng)日: 2018-08-23
• 公開（公告）號(hào): CN208788609U
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 項(xiàng)飛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海智遠(yuǎn)弘業(yè)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J13/08;B25J19/02;B25J5/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本實(shí)用新型公開了一種金庫(kù)巡檢移動(dòng)終端，屬于金庫(kù)巡檢設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。它包括巡檢設(shè)備、運(yùn)動(dòng)控制模塊，以及與運(yùn)動(dòng)控制模塊電性連接的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行模塊、激光雷達(dá)、超聲波傳感器、里程計(jì)，所述運(yùn)動(dòng)執(zhí)行模塊采用輪式底盤，輪式底盤由車架，以及固定在車架上的兩對(duì)驅(qū)動(dòng)車輪構(gòu)成，所述巡檢設(shè)備固定在車架上方，運(yùn)動(dòng)控制模塊設(shè)在車架下方，激光雷達(dá)、超聲波傳感器安裝在巡檢設(shè)備外側(cè)，里程計(jì)安裝在輪式底盤上。根據(jù)建立的金庫(kù)地圖，依靠激光雷達(dá)、超聲波傳感器及里程計(jì)，獲得巡檢終端的位置信息，由運(yùn)動(dòng)控制模塊控制輪式底盤在金庫(kù)巷道內(nèi)移動(dòng)，能夠?yàn)樽詣?dòng)化金庫(kù)巡檢提供硬件基礎(chǔ)，提高巡檢效率，防止遺漏。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種金庫(kù)巡檢移動(dòng)終端，屬于金庫(kù)巡檢設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的金庫(kù)巡檢方式是RFID鎖的手持式巡檢方式，采用人工手持巡檢設(shè)備對(duì)金庫(kù)進(jìn)行全面巡檢，特別耗時(shí)耗力，而且容易漏檢。為了提高巡檢效率和準(zhǔn)確性，設(shè)計(jì)一種自動(dòng)掃描環(huán)境地圖，并自主進(jìn)行巡檢的移動(dòng)終端。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于：提供一種金庫(kù)巡檢移動(dòng)終端，它解決了目前通過(guò)人工手持巡檢設(shè)備對(duì)金庫(kù)進(jìn)行巡檢，它的效率較低，容易漏檢的問(wèn)題。

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題采取以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：

一種金庫(kù)巡檢移動(dòng)終端，它包括巡檢設(shè)備，還包括運(yùn)動(dòng)控制模塊，以及與運(yùn)動(dòng)控制模塊電性連接的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行模塊、激光雷達(dá)、超聲波傳感器、里程計(jì)，所述運(yùn)動(dòng)執(zhí)行模塊采用輪式底盤，輪式底盤由車架，以及固定在車架上的兩對(duì)驅(qū)動(dòng)車輪構(gòu)成，輪式底盤的驅(qū)動(dòng)車輪采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，電機(jī)與運(yùn)動(dòng)控制模塊電性連接，所述巡檢設(shè)備固定在車架上方，運(yùn)動(dòng)控制模塊設(shè)在車架下方，激光雷達(dá)、超聲波傳感器安裝在巡檢設(shè)備外側(cè)，里程計(jì)安裝在輪式底盤上。

巡檢設(shè)備為現(xiàn)有技術(shù)設(shè)備，通過(guò)整合安裝在輪式底盤上方。

作為優(yōu)選實(shí)例，所述巡檢設(shè)備的側(cè)面設(shè)有把手。

作為優(yōu)選實(shí)例，所述運(yùn)動(dòng)控制模塊采用型號(hào)為STM32F103VET6的嵌入式處理器。

作為優(yōu)選實(shí)例，所述超聲波傳感器采用型號(hào)為HC-SR04的超聲波測(cè)距模塊。

作為優(yōu)選實(shí)例，所述輪式底盤的驅(qū)動(dòng)車輪采用麥克納姆輪。

本實(shí)用新型的有益效果是：使用激光雷達(dá)，能夠?qū)π枰矙z的金庫(kù)環(huán)境進(jìn)行掃描，配合軟件系統(tǒng)建立金庫(kù)環(huán)境地圖；根據(jù)建立的金庫(kù)地圖，依靠激光雷達(dá)、超聲波傳感器及里程計(jì)，獲得巡檢終端的位置信息，由運(yùn)動(dòng)控制模塊控制輪式底盤在金庫(kù)巷道內(nèi)移動(dòng)，能夠?yàn)樽詣?dòng)化金庫(kù)巡檢提供硬件基礎(chǔ)，提高巡檢效率，防止遺漏；驅(qū)動(dòng)車輪采用麥克納姆輪，方便車體按要求在金庫(kù)巷道內(nèi)平穩(wěn)實(shí)現(xiàn)前進(jìn)，平移，旋轉(zhuǎn)和后退；在巡檢設(shè)備的側(cè)面設(shè)置把手，方便人工推行。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的電子模塊連接結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：巡檢設(shè)備1，把手11，運(yùn)動(dòng)控制模塊2，運(yùn)動(dòng)執(zhí)行模塊3，車架31，驅(qū)動(dòng)車輪32，激光雷達(dá)4，超聲波傳感器5。

具體實(shí)施方式

為了對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。

如圖1、圖2所示，一種金庫(kù)巡檢移動(dòng)終端，它包括巡檢設(shè)備1，還包括運(yùn)動(dòng)控制模塊2，以及與運(yùn)動(dòng)控制模塊2電性連接的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行模塊3、激光雷達(dá)4、超聲波傳感器5、里程計(jì)，運(yùn)動(dòng)執(zhí)行模塊3采用輪式底盤，輪式底盤由車架31，以及固定在車架31上的兩對(duì)驅(qū)動(dòng)車輪32構(gòu)成，輪式底盤的驅(qū)動(dòng)車輪32采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，電機(jī)與運(yùn)動(dòng)控制模塊2電性連接，巡檢設(shè)備1固定在車架31上方，運(yùn)動(dòng)控制模塊2設(shè)在車架31下方，激光雷達(dá)4、超聲波傳感器5安裝在巡檢設(shè)備1外側(cè)，里程計(jì)安裝在輪式底盤上。