[實用新型]一種雙離合主動式行星輪系越障機器人

有效

• 申請號: 201821360531.1
• 申請日: 2018-08-23
• 公開（公告）號: CN208831613U
• 公開（公告）日: 2019-05-07
• 發明（設計）人: 張超凡;王繼新;郭有為;靳迪;張曉晨;高名蕊;王冉賓;張富豪;竇賽雄
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: F16H3/44
• 分類號: F16H3/44;B62D57/02;B60B9/02
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責任公司 22201
• 代理人: 劉程程

本實用新型公開了一種雙離合主動式行星輪系越障機器人，由底盤和四組行星輪驅動裝置連接組成；行星輪驅動裝置中，雙離合器的第一離合通過空心軸套與第一傳動齒輪同軸連接，第二離合通過輸入軸與第三傳動齒輪同軸連接；第二傳動齒輪與第一傳動齒嚙合，第四傳動齒輪與第三傳動齒輪嚙合；第二傳動齒輪通過輸出軸與行星輪系機構的太陽輪同軸連接；第四傳動齒輪通過連接架與行星輪系機構的行星架固定連接；減震車輪同軸安裝在行星輪系機構的行星輪上。本實用新型既能在普通路面上快速移動，又能在大載荷條件下平順地跨越障礙物，結構緊湊，減震性好。

技術領域

本實用新型屬于越障機器人技術領域，具體涉及一種雙離合主動式行星輪系越障機器人。

背景技術

目前越障機器人在樓宇搜救、室內運輸、抗險救災等方面應用廣泛。越障機器人主要采用的結構形式包括履帶式結構、輪式結構和足式結構。履帶式機器人移動較慢,足式機器人結構和控制都比較復雜，而普通的輪式機器人越障性能較差，行星輪式越障機器人因其具有較好的越障性及移動性成為一種較好的選擇。

現有的行星輪式越障機器人多為被動式行星輪系越障機構，不能在大載荷情況下順利越障，在跨越各種溝壑、障礙及臺階時性能有待提高。此外，目前行星輪式越障機器人缺少減震機構，導致機器人的平順性較差，部分行星輪式越障機器人則直接使用普通輪式車輛的減震機構，結構復雜占用空間大。

發明內容

針對上述現有技術中存在的缺陷，本實用新型提供了一種雙離合主動式行星輪系越障機器人，既能在普通路面上快速移動，又能在大載荷條件下平順地跨越障礙物。結合說明書附圖，本實用新型的技術方案如下：

一種雙離合主動式行星輪系越障機器人，由底盤B和四組行星輪驅動裝置A連接組成；

所述行星輪驅動裝置A由驅動電機1，雙離合器2，空心軸套3，輸入軸4，第一傳動齒輪5、第二傳動齒輪6、第三傳動齒輪7、第四傳動齒輪8、連接架9、輸出軸10、行星輪系機構11以及減震車輪12組成；

所述雙離合器2由第一離合21和第二離合22同軸設置組成，位于外側的第一離合21 通過空心軸套3與第一傳動齒輪5同軸固定連接，位于內側的第二離合22通過輸入軸4與第三傳動齒輪7同軸固定連接；

所述第二傳動齒輪6與第一傳動齒輪5相嚙合，第四傳動齒輪8與第三傳動齒輪7相嚙合；

所述第二傳動齒輪6通過輸出軸10與行星輪系機構11的太陽輪111同軸固定連接；所述第四傳動齒輪8空套在輸出軸10上，第四傳動齒輪8的外端面通過連接架9與行星輪系機構11的行星架114固定連接；

所述減震車輪12同軸安裝在行星輪系機構11的行星輪113上。

進一步地，所述行星輪系機構11由太陽輪111、惰輪112、行星輪113和行星架114組成；

所述行星架114為等邊三角形板，行星架114的中心開有通孔，所述輸出軸10穿過行星架114的中心孔與太陽輪111同軸連接；

所述連接架9由三根相同的圓桿組成，三根圓桿沿第四傳動齒輪8的軸線等距離平行設置，三根圓桿的一端與第四傳動齒輪8外端面垂直固定連接，三根圓桿的另一端與行星架 114內端面垂直固定連接；

三個所述行星輪113分別等距離地安裝在行星架114的三個頂角位置，所述太陽輪111 位于三個行星輪113的中心位置，所述太陽輪111與三個行星輪113之間分別通過一個惰輪 112嚙合連接。

進一步地，所述減震車輪12由輪胎121、外輪圈122、內輪圈123以及六個減震單元124組成；六個減震單元124沿車輪徑向設置且沿圓周方向均勻分布在外輪圈122與內輪圈123之間。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果在于：