[實用新型]一種雙離合主動式行星輪系越障機器人

有效

• 申請號: 201821360531.1
• 申請日: 2018-08-23
• 公開（公告）號: CN208831613U
• 公開（公告）日: 2019-05-07
• 發明（設計）人: 張超凡;王繼新;郭有為;靳迪;張曉晨;高名蕊;王冉賓;張富豪;竇賽雄
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: F16H3/44
• 分類號: F16H3/44;B62D57/02;B60B9/02
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責任公司 22201
• 代理人: 劉程程

1.一種雙離合主動式行星輪系越障機器人，其特征在于：

由底盤(B)和四組行星輪驅動裝置(A)連接組成；

所述行星輪驅動裝置(A)由驅動電機(1)，雙離合器(2)，空心軸套(3)，輸入軸(4)，第一傳動齒輪(5)、第二傳動齒輪(6)、第三傳動齒輪(7)、第四傳動齒輪(8)、連接架(9)、輸出軸(10)、行星輪系機構(11)以及減震車輪(12)組成；

所述雙離合器(2)由第一離合(21)和第二離合(22)同軸設置組成，位于外側的第一離合(21)通過空心軸套(3)與第一傳動齒輪(5)同軸固定連接，位于內側的第二離合(22)通過輸入軸(4)與第三傳動齒輪(7)同軸固定連接；

所述第二傳動齒輪(6)與第一傳動齒輪(5)相嚙合，第四傳動齒輪(8)與第三傳動齒輪(7)相嚙合；

所述第二傳動齒輪(6)通過輸出軸(10)與行星輪系機構(11)的太陽輪(111)同軸固定連接；所述第四傳動齒輪(8)空套在輸出軸(10)上，第四傳動齒輪(8)的外端面通過連接架(9)與行星輪系機構(11)的行星架(114)固定連接；

所述減震車輪(12)同軸安裝在行星輪系機構(11)的行星輪(113)上。

2.如權利要求1所述一種雙離合主動式行星輪系越障機器人，其特征在于：

所述行星輪系機構(11)由太陽輪(111)、惰輪(112)、行星輪(113)和行星架(114)組成；

所述行星架(114)為等邊三角形板，行星架(114)的中心開有通孔，所述輸出軸(10)穿過行星架(114)的中心孔與太陽輪(111)同軸連接；

所述連接架(9)由三根相同的圓桿組成，三根圓桿沿第四傳動齒輪(8)的軸線等距離平行設置，三根圓桿的一端與第四傳動齒輪(8)外端面垂直固定連接，三根圓桿的另一端與行星架(114)內端面垂直固定連接；

三個所述行星輪(113)分別等距離地安裝在行星架(114)的三個頂角位置，所述太陽輪(111)位于三個行星輪(113)的中心位置，所述太陽輪(111)與三個行星輪(113)之間分別通過一個惰輪(112)嚙合連接。

3.如權利要求1所述一種雙離合主動式行星輪系越障機器人，其特征在于：

所述減震車輪(12)由輪胎(121)、外輪圈(122)、內輪圈(123)以及六個減震單元(124)組成；六個減震單元(124)沿車輪徑向設置且沿圓周方向均勻分布在外輪圈(122)與內輪圈(123)之間。