[實(shí)用新型]一種柔性手指六軸工業(yè)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821359670.2
• 申請(qǐng)日: 2018-08-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN208759581U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-04-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡豹;李周全;胡穩(wěn);魏家偉;胡正發(fā)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳松健機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/12
• 分類號(hào): B25J9/12;B25J15/04;B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 北京市盈科律師事務(wù)所 11344
• 代理人: 諶杰君

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種柔性手指六軸工業(yè)機(jī)器人，包括柔性機(jī)械臂模塊，所述柔性機(jī)械臂模塊通過(guò)連接法蘭連接有固定外殼，所述固定外殼底部對(duì)稱設(shè)置有復(fù)數(shù)個(gè)支撐柱，所述支撐柱另一端連接有固定座，所述固定座一端固定安裝有推桿電機(jī)，所述固定座另一端安裝有手指座，所述手指座上安裝有可活動(dòng)的機(jī)械指，所述機(jī)械指上套有硅膠材質(zhì)的硅膠套。機(jī)械指上套有硅膠材質(zhì)的硅膠套，柔性高；本申請(qǐng)大大提高機(jī)械手的精度同時(shí)降低機(jī)械手的聲音，提高了機(jī)械手的防護(hù)等級(jí)，延長(zhǎng)機(jī)械手的使用壽命。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械裝置領(lǐng)域，具體涉及一種柔性手指六軸工業(yè)機(jī)器人。

背景技術(shù)

機(jī)械手是能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等行業(yè)。在沖壓制件的加工過(guò)程中，板料的輸送和成型產(chǎn)品的取出一般都是由人工完成的，由于人工送料和取件的速度遠(yuǎn)不及壓力機(jī)的沖壓速度快，嚴(yán)重影響了壓力機(jī)的工作效率，降低了壓力機(jī)的產(chǎn)能。此外，采用人工送料和取件時(shí)，工人的勞動(dòng)強(qiáng)度高而且操作危險(xiǎn)性較大，若送料、取件時(shí)不小心，很容易引發(fā)嚴(yán)重工傷事故，采用機(jī)器人送料能夠解決上述問(wèn)題。

目前國(guó)內(nèi)的機(jī)械手都普遍存在這樣的通病，結(jié)構(gòu)復(fù)雜傳動(dòng)效率低下，控制不穩(wěn)定的特點(diǎn)，精度和強(qiáng)度不足，柔性堪憂。在工業(yè)生產(chǎn)中功能比較單一，不能廣泛的推廣，往往都是要根據(jù)客戶要求進(jìn)行圖紙的重新設(shè)計(jì)，這就造成了產(chǎn)品不能批量生產(chǎn)，生產(chǎn)成本增加。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對(duì)上述問(wèn)題，本實(shí)用新型旨在提供一種精度高、壽命長(zhǎng)的柔性手指六軸工業(yè)機(jī)器人。

為實(shí)現(xiàn)該技術(shù)目的，本實(shí)用新型的方案是：一種柔性手指六軸工業(yè)機(jī)器人，包括柔性機(jī)械臂模塊，所述柔性機(jī)械臂模塊通過(guò)連接法蘭連接有固定外殼，所述固定外殼底部對(duì)稱設(shè)置有復(fù)數(shù)個(gè)支撐柱，所述支撐柱另一端連接有固定座，所述固定座一端固定安裝有推桿電機(jī)，所述固定座另一端安裝有手指座，所述手指座上安裝有可活動(dòng)的機(jī)械指，所述機(jī)械指上套有硅膠材質(zhì)的硅膠套。

作為優(yōu)選，所述柔性機(jī)械臂模塊包括：底座電機(jī)、腰轉(zhuǎn)座、大臂、臂座、腕關(guān)節(jié)、關(guān)節(jié)座、驅(qū)動(dòng)頭，所述底座電機(jī)上連接有腰轉(zhuǎn)座，所述大臂活動(dòng)安裝在腰轉(zhuǎn)座上，所述大臂通過(guò)臂座與腕關(guān)節(jié)連接，所述腕關(guān)節(jié)通過(guò)關(guān)節(jié)座與驅(qū)動(dòng)頭連接；

作為優(yōu)選，所述連接法蘭上設(shè)置有內(nèi)圈和外圈，所述內(nèi)圈上對(duì)稱設(shè)置有內(nèi)螺絲孔，所述外圈上對(duì)稱設(shè)置有外螺絲孔。

作為優(yōu)選，所述固定座四周各設(shè)置有一個(gè)連接孔，所述連接孔與支撐柱相對(duì)應(yīng)固定連接。

本實(shí)用新型的有益效果，柔性機(jī)械臂模塊通過(guò)連接法蘭連接固定外殼，連接法蘭上設(shè)置有內(nèi)圈和外圈，可用于固定在不同型號(hào)的機(jī)械手負(fù)載法蘭上；采用雙臂結(jié)構(gòu)，保證了在高速運(yùn)行中保證了關(guān)節(jié)的同心和水平度，運(yùn)行更平滑和精準(zhǔn)；機(jī)械指上套有硅膠材質(zhì)的硅膠套，柔性高；本申請(qǐng)大大提高機(jī)械手的精度同時(shí)降低機(jī)械手的聲音，提高了機(jī)械手的防護(hù)等級(jí)，延長(zhǎng)機(jī)械手的使用壽命。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型柔性機(jī)械臂模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型的俯視圖；

圖4為本實(shí)用新型的固定座橫截面圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。