[實(shí)用新型]一種基于機(jī)器視覺(jué)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821349371.0
• 申請(qǐng)日: 2018-08-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN208444204U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-01-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉海英;鄧立霞;楊蘭萍;張慧;郭俊美
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 齊魯工業(yè)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 濟(jì)南舜源專(zhuān)利事務(wù)所有限公司 37205
• 代理人: 張亮

本實(shí)用新型提供一種基于機(jī)器視覺(jué)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，包括：工控機(jī)、用于對(duì)車(chē)外環(huán)境實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)的環(huán)境監(jiān)測(cè)裝置、用于對(duì)駕駛員和乘車(chē)人員進(jìn)行生理狀態(tài)監(jiān)測(cè)的生理監(jiān)測(cè)模塊、導(dǎo)航系統(tǒng)以及車(chē)輛控制裝置；環(huán)境監(jiān)測(cè)裝置、生理監(jiān)測(cè)模塊、導(dǎo)航系統(tǒng)和車(chē)輛控制裝置分別與工控機(jī)通信連接；根據(jù)駕駛員和車(chē)內(nèi)乘車(chē)人員的生理狀態(tài)智能調(diào)節(jié)駕駛模式，包括是否自動(dòng)駕駛、車(chē)速等，更加人性化、智能化。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，尤其涉及一種基于機(jī)器視覺(jué)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著智能系統(tǒng)的發(fā)展和汽車(chē)控制系統(tǒng)的發(fā)展，自動(dòng)駕駛及輔助駕駛技術(shù)得到了廣泛的關(guān)注和研究。自動(dòng)駕駛技術(shù)是提升道路交通智能化水平、推動(dòng)交通運(yùn)輸行業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)的重要途徑，但是，目前的自動(dòng)駕駛技術(shù)缺乏對(duì)車(chē)內(nèi)駕駛員，尤其是車(chē)內(nèi)乘車(chē)人員的監(jiān)測(cè)，自動(dòng)駕駛過(guò)程缺乏對(duì)乘車(chē)人員的人性化考慮，自動(dòng)駕駛過(guò)程可能造成乘車(chē)人員的不適，引發(fā)意外情況發(fā)生。

目前，亟需一種綜合考慮駕駛員和車(chē)內(nèi)乘車(chē)人員的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本實(shí)用新型提供一種基于機(jī)器視覺(jué)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，包括：工控機(jī)、用于對(duì)車(chē)外環(huán)境實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)的環(huán)境監(jiān)測(cè)裝置、用于對(duì)駕駛員和乘車(chē)人員進(jìn)行生理狀態(tài)監(jiān)測(cè)的生理監(jiān)測(cè)模塊、導(dǎo)航系統(tǒng)以及車(chē)輛控制裝置；環(huán)境監(jiān)測(cè)裝置、生理監(jiān)測(cè)模塊、導(dǎo)航系統(tǒng)和車(chē)輛控制裝置分別與工控機(jī)通信連接；

環(huán)境監(jiān)測(cè)裝置包括：環(huán)境監(jiān)測(cè)攝像頭、長(zhǎng)距離毫米波雷達(dá)、短距毫米波雷達(dá)；

環(huán)境監(jiān)測(cè)攝像頭設(shè)置于車(chē)頂?shù)钠?chē)中軸線上，長(zhǎng)距離毫米波雷達(dá)對(duì)稱(chēng)設(shè)置于車(chē)頭中部，短距毫米雷達(dá)對(duì)稱(chēng)設(shè)置于車(chē)頭端角處；環(huán)境監(jiān)測(cè)攝像頭、長(zhǎng)距離毫米波雷達(dá)、短距毫米波雷達(dá)分別與工控機(jī)通信連接；

生理檢測(cè)裝置包括：駕駛員生理監(jiān)測(cè)攝像頭、駕駛員生物電傳感器、多個(gè)乘車(chē)員生理監(jiān)測(cè)攝像頭、多個(gè)乘車(chē)員生物電傳感器；

駕駛員生理監(jiān)測(cè)攝像頭與主駕駛位相匹配設(shè)置于汽車(chē)前擋風(fēng)玻璃上，駕駛員生物電傳感器設(shè)置于方向盤(pán)上；多個(gè)乘車(chē)員生理監(jiān)測(cè)攝像頭設(shè)置于汽車(chē)前擋風(fēng)玻璃或座位靠背上，并與汽車(chē)內(nèi)除主駕駛位外的其他座位相匹配設(shè)置；多個(gè)乘車(chē)員生物電傳感器相匹配設(shè)置于汽車(chē)內(nèi)除主駕駛位外的其他座位上；

駕駛員生理監(jiān)測(cè)攝像頭、駕駛員生物電傳感器、多個(gè)乘車(chē)員生理監(jiān)測(cè)攝像頭、多個(gè)乘車(chē)員生物電傳感器分別與工控機(jī)連接。

優(yōu)選的，導(dǎo)航系統(tǒng)包括：GPS定位接收器、慣性傳感器；

GPS定位接收器、慣性傳感器均設(shè)置于汽車(chē)上，并分別與工控機(jī)連接。

優(yōu)選的，長(zhǎng)距離毫米波雷達(dá)的方位角為0°，并當(dāng)與輪胎底面的垂直高度小于50CM時(shí)，仰角為1.4°—1. 6°；當(dāng)與輪胎底面的垂直高度大于或等于50CM時(shí)，仰角為0°；

短距離毫米波雷達(dá)的方位角為0°，并當(dāng)與輪胎底面的垂直高度小于50CM時(shí)，仰角為1.4°—1. 6°；當(dāng)與輪胎底面的垂直高度大于或等于50CM時(shí)，仰角為0°。

優(yōu)選的，車(chē)輛控制裝置包括：CAN卡、CAN總線、電子油門(mén)、ESC系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)；

CAN卡設(shè)置于工控機(jī)中，并通過(guò)CAN總線與電子油門(mén)、ESC系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)通信連接。

優(yōu)選的，車(chē)輛控制裝置還包括：用于監(jiān)測(cè)汽車(chē)速度的速度傳感器、用于監(jiān)測(cè)汽車(chē)橫行和縱向信息的角度傳感器；

速度傳感器、角度傳感器分別設(shè)置于汽車(chē)上，并與工控機(jī)通信連接。

優(yōu)選的，車(chē)輛控制裝置還包括：用于監(jiān)測(cè)油門(mén)踏板踩踏深淺與快慢信息的位置傳感器；

位置傳感器匹配設(shè)置于汽車(chē)油門(mén)踏板處，并與工控機(jī)通信連接。

優(yōu)選的，工控機(jī)內(nèi)還有環(huán)境分類(lèi)儲(chǔ)存模塊，環(huán)境分類(lèi)儲(chǔ)存模塊內(nèi)設(shè)有環(huán)境分類(lèi)圖像；