[實用新型]一種基于機(jī)器視覺的自動駕駛系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821349371.0
• 申請日: 2018-08-21
• 公開（公告）號: CN208444204U
• 公開（公告）日: 2019-01-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉海英;鄧立霞;楊蘭萍;張慧;郭俊美
• 申請（專利權(quán)）人: 齊魯工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 濟(jì)南舜源專利事務(wù)所有限公司 37205
• 代理人: 張亮

1.一種基于機(jī)器視覺的自動駕駛系統(tǒng)，其特征在于，包括：工控機(jī)（1）、用于對車外環(huán)境實時監(jiān)測的環(huán)境監(jiān)測裝置、用于對駕駛員和乘車人員進(jìn)行生理狀態(tài)監(jiān)測的生理監(jiān)測模塊、導(dǎo)航系統(tǒng)以及車輛控制裝置；環(huán)境監(jiān)測裝置、生理監(jiān)測模塊、導(dǎo)航系統(tǒng)和車輛控制裝置分別與工控機(jī)（1）通信連接；

環(huán)境監(jiān)測裝置包括：環(huán)境監(jiān)測攝像頭（2）、長距離毫米波雷達(dá)（3）、短距毫米波雷達(dá)（4）；

環(huán)境監(jiān)測攝像頭（2）設(shè)置于車頂?shù)钠囍休S線上，長距離毫米波雷達(dá)（3）對稱設(shè)置于車頭中部，短距毫米雷達(dá)對稱設(shè)置于車頭端角處；環(huán)境監(jiān)測攝像頭（2）、長距離毫米波雷達(dá)（3）、短距毫米波雷達(dá)（4）分別與工控機(jī)（1）通信連接；

生理檢測裝置包括：駕駛員生理監(jiān)測攝像頭（5）、駕駛員生物電傳感器（6）、多個乘車員生理監(jiān)測攝像頭（7）、多個乘車員生物電傳感器（8）；

駕駛員生理監(jiān)測攝像頭（5）與主駕駛位相匹配設(shè)置于汽車前擋風(fēng)玻璃上，駕駛員生物電傳感器（6）設(shè)置于方向盤上；多個乘車員生理監(jiān)測攝像頭（7）設(shè)置于汽車前擋風(fēng)玻璃或座位靠背上，并與汽車內(nèi)除主駕駛位外的其他座位相匹配設(shè)置；多個乘車員生物電傳感器（8）相匹配設(shè)置于汽車內(nèi)除主駕駛位外的其他座位上；

駕駛員生理監(jiān)測攝像頭（5）、駕駛員生物電傳感器（6）、多個乘車員生理監(jiān)測攝像頭（7）、多個乘車員生物電傳感器（8）分別與工控機(jī)（1）連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的自動駕駛系統(tǒng)，其特征在于，

導(dǎo)航系統(tǒng)包括：GPS定位接收器（9）、慣性傳感器（10）；

GPS定位接收器（9）、慣性傳感器（10）均設(shè)置于汽車上，并分別與工控機(jī)（1）連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的自動駕駛系統(tǒng)，其特征在于，

長距離毫米波雷達(dá)（3）的方位角為0°，并當(dāng)與輪胎底面的垂直高度小于50CM時，仰角為1.4°—1. 6°；當(dāng)與輪胎底面的垂直高度大于或等于50CM時，仰角為0°；

短距離毫米波雷達(dá)的方位角為0°，并當(dāng)與輪胎底面的垂直高度小于50CM時，仰角為1.4°—1. 6°；當(dāng)與輪胎底面的垂直高度大于或等于50CM時，仰角為0°。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的自動駕駛系統(tǒng)，其特征在于，

車輛控制裝置包括：CAN卡（11）、CAN總線（12）、電子油門（13）、ESC系統(tǒng)（14）和轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)（15）；

CAN卡（11）設(shè)置于工控機(jī)（1）中，并通過CAN總線（12）與電子油門（13）、ESC系統(tǒng)（14）、轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)（15）通信連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于機(jī)器視覺的自動駕駛系統(tǒng)，其特征在于，

車輛控制裝置還包括：用于監(jiān)測汽車速度的速度傳感器（16）、用于監(jiān)測汽車橫行和縱向信息的角度傳感器（17）；

速度傳感器（16）、角度傳感器（17）分別設(shè)置于汽車上，并與工控機(jī)（1）通信連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于機(jī)器視覺的自動駕駛系統(tǒng)，其特征在于，

車輛控制裝置還包括：用于監(jiān)測油門踏板踩踏深淺與快慢信息的位置傳感器（18）；

位置傳感器（18）匹配設(shè)置于汽車油門踏板處，并與工控機(jī)（1）通信連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的自動駕駛系統(tǒng)，其特征在于，

工控機(jī)（1）內(nèi)還有環(huán)境分類儲存模塊，環(huán)境分類儲存模塊內(nèi)設(shè)有環(huán)境分類圖像；

環(huán)境分類圖像包括：各類車型車輛尾部圖像、除車輛外各環(huán)境圖像；

車型包括：轎車、跑車、SUV、卡車、貨車、公交車、電動車、自行車。