[實用新型]一種按摩機械手

有效

• 申請號: 201821348520.1
• 申請日: 2018-08-21
• 公開（公告）號: CN209048650U
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發明（設計）人: 趙沖;魏波;郭寅;姚創藝
• 申請（專利權）人: 西安伊蔓蒂電子科技有限公司
• 主分類號: A61H39/04
• 分類號: A61H39/04;A61H15/02;A61F7/00;A61H39/06;A61H7/00;A61M35/00
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 徐文權

一種按摩機械手，包括旋轉機械臂、展油裝置和滾輪裝置；展油裝置和滾輪裝置設置在旋轉機械臂的下方，且展油裝置的安裝方向與滾輪裝置的安裝方向互相垂直；本實用新型的旋轉機械臂工作時，伺服電機通過同步帶組件，驅動連桿繞旋轉軸轉動一個角度，旋轉角度匹配按摩客戶胸厚。伺服電機采用力矩控制模式，根據反作用力的大小，調整按摩力度。與旋轉軸同軸安裝的力矩限制器，安裝在同步帶輪上，與之固連，伺服電機傳遞過來的力或者人體作用在連桿上的反作用力，超過力矩限制器設定的閾值，力矩限制器就會脫開，切斷動力傳輸，保護人體背部免受傷害；同時避免人工涂抹按摩液的操作，提高工作效率。

技術領域

本實用新型屬于按摩器械技術領域，特別涉及一種按摩機械手。

背景技術

目前，理療是通過人工或自然界物理因素直接作用于人體，通過對人體局部的直接作用和神經、體液的間接作用引起人體反應，調整血液循環、改善營養代謝、提高免疫力、調節神經系統功能、促進組織修復，因而消除致病因素，改善病理過程，達到舒緩治療的目的。

理療主要通過按摩實現，其中對于一些按摩手法，例如拿法，提法，捏法，推法等手法，按摩過程費時費力，隨著用工成本的上升和人們對理療按摩需求的增加，急需一種自動化設備，代替人工勞動，完成上述理療按摩過程。

現有技術主要側重于按摩液涂抹或者單純的物理按摩，沒有將兩者很好結合起來。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種按摩機械手，以解決上述問題。

為實現上述目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種按摩機械手，包括旋轉機械臂、展油裝置和滾輪裝置；展油裝置和滾輪裝置設置在旋轉機械臂的下方，且展油裝置的安裝方向與滾輪裝置的安裝方向互相垂直；

旋轉機械臂包括伺服電機、步進電機、第一同步帶組件、伺服電機固定架、連桿、安裝板和旋轉軸；伺服電機固定架的一端與連桿的一端通過旋轉軸鉸接；伺服電機設置在伺服電機固定架的側面，伺服電機的輸出端與旋轉軸之間通過第一同步帶組件連接；連桿的另一端設置有步進電機，步進電機的輸出端連接安裝板，安裝板位于連桿的下方；安裝板的一端固定安裝展油裝置，另一端固定安裝滾輪裝置；連桿的下方設置有切換檢測開關；

滾輪裝置包括滾輪驅動電機、第一軸承座、第二軸承座、滾輪、第二同步帶組件和滾輪軸；第一軸承座和第二軸承座均為L型，第一軸承座的一個邊和第二軸承座的一個邊相對固定設置，形成凹槽形支座；凹槽形支座內，第一軸承座的另一個邊和第二軸承座的另一個邊之間設置有滾輪軸，滾輪軸上設置有若干滾輪；凹槽形支座上設置有滾輪驅動電機，第二同步帶組件的一端連接滾輪驅動電機，另一端連接滾輪軸；

展油裝置包括供油裝置、緩沖連接裝置、展油驅動電機、展油本體、展油圓盤和展油滾輪；展油本體為兩端開口的筒狀結構，展油本體的一端連接緩沖連接裝置，緩沖連接裝置的另一端開口設置有展油圓盤，展油圓盤上設置有若干展油滾輪；展油圓盤一側的展油本體上設置有若干油液出口，供油裝置連接油液出口；緩沖連接裝置用于使展油本體豎直方向上柔性連接；展油驅動電機設置在展油本體內部，展油驅動電機的輸出端連接展油圓盤。

進一步的，第一同步帶組件一側的伺服電機固定架上固定設置有力矩限制開關，力矩限制開關下方的旋轉軸上固定套設有力矩限制器；步進電機的輸出端設置有切換轉軸，切換轉軸外側設置有軸承和鎖緊螺母。

進一步的，第二同步帶組件包括第二同步帶輪和第二同步帶；滾輪軸的一端伸出凹槽形支座，滾輪驅動電機的輸出端以及滾輪軸伸出凹槽形支座的一端上均固定設置有第二同步帶輪，兩個第二同步帶輪之間通過第二同步帶連接；第一同步帶組件包括第一同步帶輪和第一同步帶，伺服電機的輸出端以及旋轉軸的端部均固定套設有第一同步帶輪，兩個第一同步帶輪之間通過第一同步帶連接。