[實用新型]一種按摩機械手

有效

• 申請號: 201821348520.1
• 申請日: 2018-08-21
• 公開（公告）號: CN209048650U
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發明（設計）人: 趙沖;魏波;郭寅;姚創藝
• 申請（專利權）人: 西安伊蔓蒂電子科技有限公司
• 主分類號: A61H39/04
• 分類號: A61H39/04;A61H15/02;A61F7/00;A61H39/06;A61H7/00;A61M35/00
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 徐文權

1.一種按摩機械手，其特征在于，包括旋轉機械臂(1)、展油裝置(2)和滾輪裝置(3)；展油裝置(2)和滾輪裝置(3)設置在旋轉機械臂(1)的下方，且展油裝置(2)的安裝方向與滾輪裝置(3)的安裝方向互相垂直；

旋轉機械臂(1)包括伺服電機(11)、步進電機(12)、第一同步帶組件(13)、伺服電機固定架(16)、連桿(17)、安裝板(110)和旋轉軸(112)；伺服電機固定架(16)的一端與連桿(17)的一端通過旋轉軸(112)鉸接；伺服電機(11)設置在伺服電機固定架(16)的側面，伺服電機(11)的輸出端與旋轉軸(112)之間通過第一同步帶組件(13)連接；連桿(17)的另一端設置有步進電機(12)，步進電機(12)的輸出端連接安裝板(110)，安裝板(110)位于連桿(17)的下方；安裝板(110)的一端固定安裝展油裝置(2)，另一端固定安裝滾輪裝置(3)；連桿(17)的下方設置有切換檢測開關(111)；

滾輪裝置(3)包括滾輪驅動電機(31)、第一軸承座(34)、第二軸承座(39)、滾輪、第二同步帶組件(33)和滾輪軸(38)；第一軸承座和第二軸承座均為L型，第一軸承座的一個邊和第二軸承座的一個邊相對固定設置，形成凹槽形支座；凹槽形支座內，第一軸承座的另一個邊和第二軸承座的另一個邊之間設置有滾輪軸，滾輪軸上設置有若干滾輪；凹槽形支座上設置有滾輪驅動電機，第二同步帶組件的一端連接滾輪驅動電機，另一端連接滾輪軸；

展油裝置(2)包括供油裝置、緩沖連接裝置、展油驅動電機(26)、展油本體(27)、展油圓盤(212)和展油滾輪(210)；展油本體為兩端開口的筒狀結構，展油本體的一端連接緩沖連接裝置，緩沖連接裝置的另一端開口設置有展油圓盤，展油圓盤上設置有若干展油滾輪；展油圓盤一側的展油本體上設置有若干油液出口，供油裝置連接油液出口；緩沖連接裝置用于使展油本體豎直方向上柔性連接；展油驅動電機設置在展油本體內部，展油驅動電機的輸出端連接展油圓盤。

2.根據權利要求1所述的一種按摩機械手，其特征在于，第一同步帶組件(13)一側的伺服電機固定架(16)上固定設置有力矩限制開關(14)，力矩限制開關(14)下方的旋轉軸(112)上固定套設有力矩限制器(15)；步進電機(12)的輸出端設置有切換轉軸(10)，切換轉軸(10)外側設置有軸承和鎖緊螺母。

3.根據權利要求1所述的一種按摩機械手，其特征在于，第二同步帶組件(33)包括第二同步帶輪(310)和第二同步帶(311)；滾輪軸(38)的一端伸出凹槽形支座，滾輪驅動電機的輸出端以及滾輪軸伸出凹槽形支座的一端上均固定設置有第二同步帶輪，兩個第二同步帶輪之間通過第二同步帶連接；第一同步帶組件(13)包括第一同步帶輪和第一同步帶，伺服電機(11)的輸出端以及旋轉軸(112)的端部均固定套設有第一同步帶輪，兩個第一同步帶輪之間通過第一同步帶連接。

4.根據權利要求1所述的一種按摩機械手，其特征在于，滾輪軸(38)兩端的凹槽形支座上開設有孔，孔內設置有軸承，滾輪軸(38)設置在軸承內；凹槽形支座上固定設置有電機支架(32)，滾輪驅動電機(31)固定設置在電機支架(32)上；電機支架(32)側面的凹槽形支座上固定設置有安裝支架(30)，安裝支架(30)與安裝板(110)固定連接；凹槽形支座內部在滾輪的上方設置有加熱片。

5.根據權利要求1所述的一種按摩機械手，其特征在于，滾輪包括硅膠輪軸套(37)和硅膠滾輪套(36)，硅膠輪軸套固定套設在滾輪軸(38)上，硅膠滾輪套(36)設在硅膠輪軸套外側，硅膠滾輪套外表面沿圓周方向間隔設置有硅膠凸起，人體背部膀胱經間距與硅膠滾輪套(36)之間間隔一致，膀胱經上穴位的間隔與硅膠滾輪套(36)上凸起的間隔相匹配；凹槽形支座內部設置有位置檢測傳感器(35)，位置檢測傳感器用于檢測硅膠凸起的位置。