[實用新型]一種基于雙MK60處理器的防側翻智能車主控板

有效

• 申請號: 201821344120.3
• 申請日: 2018-08-21
• 公開（公告）號: CN208722012U
• 公開（公告）日: 2019-04-09
• 發明（設計）人: 鄧曉燕;付志平;張廣滔;李錦輝;程志輝;虞龍輝;張梓豪
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 李斌

本實用新型公開了一種基于雙MK60處理器的防側翻智能車主控板，包括主控MK60處理器、輔助MK60處理器、賽道采集攝像頭電路、避障攝像頭電路、藍牙通訊電路、加速度計陀螺儀電路、擺正舵機接口電路、電機和轉向舵機接口電路、速度編碼器接口電路。本實用新型運用雙MK60處理器對攝像頭采集的賽道信息和障礙物信息進行處理，提高了信息處理的能力，縮短了代碼執行周期；同時，加速度計陀螺儀電路可以獲取智能車的姿態，通過擺正舵機接口電路控制擺正舵機用于防止智能車側翻或側翻后的擺正；藍牙通訊電路為后續開發提供了良好的人機交互接口。

技術領域

本實用新型涉及嵌入式技術領域，具體涉及一種基于雙MK60處理器的防側翻智能車主控板，尤其是具有防側翻功能的主控板。

背景技術

目前，智能車取得了很大的發展，智能車的主控板主要是由信息采集電路、決策電路和運動控制電路組成。信息采集電路通過攝像頭、CCD、超聲波采集賽道信息；決策電路將采集來的信息進行處理分析，并做出相應的決策，傳達給運動控制電路；運動控制電路對舵機和電機實施控制。但是，大多數的智能車主控板采集賽道的信息量有限，處理信息的能力有限，未能對復雜的賽道做出很好的適應能力。實際情況下，智能車道路中會出現傾斜道路，讓智能車在行駛過程中發生側翻，這些復雜情況會造成智能車行駛困難甚至無法行駛。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了解決現有技術中的上述缺陷，提供一種基于雙MK60處理器的防側翻智能車主控板。

本實用新型的目的可以通過采取如下技術方案達到：

一種基于雙MK60處理器的防側翻智能車主控板，所述的主控板包括主控MK60處理器、輔助MK60處理器、賽道采集攝像頭電路、避障攝像頭電路、加速度計陀螺儀電路、擺正舵機接口電路、電機和轉向舵機接口電路、速度編碼器接口電路，其中，

所述的主控MK60處理器和輔助MK60處理器通過串口進行通訊，所述的賽道采集攝像頭電路用于采集賽道信息并傳輸給相連的主控MK60處理器，所述的速度編碼器接口電路用于獲取智能車電機速度信息并傳輸給相連的主控MK60處理器，所述的避障攝像頭電路用于采集障礙物信息并傳輸給相連的輔助MK60處理器，經過處理得到障礙物的坐標信息傳送給主控MK60處理器；

所述的主控MK60處理器將賽道信息，障礙物坐標信息和電機轉速信息進行處理并決策出控制策略，再通過相連的電機和轉向舵機接口電路對電機轉速和舵機轉角進行控制；所述的加速度計陀螺儀電路用于實時獲取智能車的加速度和角速度信息并傳輸給相連的輔助MK60處理器，解算出智能車的姿態角，所述的輔助MK60處理器通過擺正舵機接口電路控制擺正舵機以防止智能車側翻或者側翻后的擺正。

進一步地，所述的主控板還包括藍牙通訊電路，分別與所述的主控MK60處理器以及輔助MK60處理器相連，為主控MK60處理器以及輔助MK60處理器與上位機通訊提供接口。

進一步地，所述的主控板還包括電源系統，所述的電源系統包括5伏穩壓電路、3.3伏穩壓電路和6伏穩壓電路，其中，6伏穩壓電路采用LM2941S線性穩壓芯片，其中，5伏穩壓電路采用LM29150線性穩壓芯片，其中，3.3伏穩壓電路采用LT1963線性穩壓芯片。

進一步地，所述的6伏穩壓電路為轉向舵機和擺正舵機提供電源，所述的5伏穩壓電路為藍牙通訊模塊和速度編碼器接口電路提供電源，所述的3.3伏穩壓電路為賽道采集攝像頭電路、避障攝像頭電路、加速度計陀螺儀電路、主控MK60處理器和輔助MK60處理器提供電源。

進一步地，所述的加速度計陀螺儀電路用于實時獲取智能車的三維加速度和三維角速度數據，并通過模擬I2C接口將數據傳輸給相連的輔助MK60處理器。

進一步地，所述的擺正舵機接口電路為智能車的擺正舵機提供接口，連接擺正舵機使得智能車具有防側翻和側翻后擺正的功能。