[實用新型]一種基于雙MK60處理器的防側翻智能車主控板有效
| 申請號： | 201821344120.3 | 申請日： | 2018-08-21 |
| 公開（公告）號： | CN208722012U | 公開（公告）日： | 2019-04-09 |
| 發明（設計）人： | 鄧曉燕;付志平;張廣滔;李錦輝;程志輝;虞龍輝;張梓豪 | 申請（專利權）人： | 華南理工大學 |
| 主分類號： | G05B19/042 | 分類號： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 511458 廣東省廣州市*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 處理器 智能車 接口電路 舵機 加速度計陀螺儀 藍牙通訊電路 攝像頭電路 電路 防側翻 側翻 主控 速度編碼器接口 人機交互接口 本實用新型 攝像頭采集 障礙物信息 代碼執行 賽道信息 信息處理 轉向舵機 主控板 避障 賽道 電機 采集 開發 | ||
1.一種基于雙MK60處理器的防側翻智能車主控板，其特征在于，所述的主控板包括主控MK60處理器、輔助MK60處理器、賽道采集攝像頭電路、避障攝像頭電路、加速度計陀螺儀電路、擺正舵機接口電路、電機和轉向舵機接口電路、速度編碼器接口電路，其中，
所述的主控MK60處理器和輔助MK60處理器通過串口進行通訊，所述的賽道采集攝像頭電路用于采集賽道信息并傳輸給相連的主控MK60處理器，所述的速度編碼器接口電路用于獲取智能車電機速度信息并傳輸給相連的主控MK60處理器，所述的避障攝像頭電路用于采集障礙物信息并傳輸給相連的輔助MK60處理器，經過處理得到障礙物的坐標信息傳送給主控MK60處理器；
所述的主控MK60處理器將賽道信息，障礙物坐標信息和電機轉速信息進行處理并決策出控制策略，再通過相連的電機和轉向舵機接口電路對電機轉速和舵機轉角進行控制；所述的加速度計陀螺儀電路用于實時獲取智能車的加速度和角速度信息并傳輸給相連的輔助MK60處理器，解算出智能車的姿態角，所述的輔助MK60處理器通過擺正舵機接口電路控制擺正舵機以防止智能車側翻或者側翻后的擺正。
2.根據權利要求1所述的一種基于雙MK60處理器的防側翻智能車主控板，其特征在于，所述的主控板還包括藍牙通訊電路，分別與所述的主控MK60處理器以及輔助MK60處理器相連，為主控MK60處理器以及輔助MK60處理器與上位機通訊提供接口。
3.根據權利要求1所述的一種基于雙MK60處理器的防側翻智能車主控板，其特征在于，所述的主控板還包括電源系統，所述的電源系統包括5伏穩壓電路、3.3伏穩壓電路和6伏穩壓電路，其中，6伏穩壓電路采用LM2941S線性穩壓芯片，其中，5伏穩壓電路采用LM29150線性穩壓芯片，其中，3.3伏穩壓電路采用LT1963線性穩壓芯片。
4.根據權利要求3所述的一種基于雙MK60處理器的防側翻智能車主控板，其特征在于，所述的6伏穩壓電路為轉向舵機和擺正舵機提供電源，所述的5伏穩壓電路為藍牙通訊電路和速度編碼器接口電路提供電源，所述的3.3伏穩壓電路為賽道采集攝像頭電路、避障攝像頭電路、加速度計陀螺儀電路、主控MK60處理器和輔助MK60處理器提供電源。
5.根據權利要求1所述的一種基于雙MK60處理器的防側翻智能車主控板，其特征在于，所述的加速度計陀螺儀電路用于實時獲取智能車的三維加速度和三維角速度數據，并通過模擬I2C接口將數據傳輸給相連的輔助MK60處理器。
6.根據權利要求1所述的一種基于雙MK60處理器的防側翻智能車主控板，其特征在于，所述的擺正舵機接口電路為智能車的擺正舵機提供接口，連接擺正舵機使得智能車具有防側翻和側翻后擺正的功能。
7.根據權利要求1所述的一種基于雙MK60處理器的防側翻智能車主控板，其特征在于，所述的電機和轉向舵機接口電路分別為電機、轉向舵機提供接口。
8.根據權利要求1所述的一種基于雙MK60處理器的防側翻智能車主控板，其特征在于，所述的速度編碼器接口電路為速度編碼器提供接口，采集得到智能車的左、右輪的速度，為電機的閉環控制提供反饋通道。
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