[實(shí)用新型]一種驅(qū)動(dòng)控制裝置以及機(jī)械臂

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821329863.3
• 申請(qǐng)日: 2018-08-16
• 公開（公告）號(hào): CN208729787U
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉元江;劉鵬;周忠厚;肖宇;陳志;曹娟娟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市歌爾泰克科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J18/00
• 代理公司: 北京博雅睿泉專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11442
• 代理人: 王昭智;馬佑平

本實(shí)用新型公開了一種驅(qū)動(dòng)控制裝置以及機(jī)械臂。該驅(qū)動(dòng)控制裝置包括電機(jī)；減速器，所述減速器的輸入端與所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子連接；第一編碼器，所述第一編碼器與所述轉(zhuǎn)子連接；第二編碼器，所述第二編碼器與所述減速器的輸出端連接；以及驅(qū)動(dòng)器，所述驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端與所述電機(jī)連接，所述第一編碼器的信號(hào)輸出端與所述驅(qū)動(dòng)器的第一信號(hào)輸入端連接，所述第二編碼器的信號(hào)輸出端與所述驅(qū)動(dòng)器的第二信號(hào)輸入端連接。本實(shí)用新型的驅(qū)動(dòng)控制裝置能校正減速器的輸出端的角位移誤差，從而能提高定位精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人控制裝置技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種驅(qū)動(dòng)控制裝置以及機(jī)械臂。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)在工業(yè)和生活中發(fā)揮著越來越重要的作用，人們也越來越重視和關(guān)注機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展。

機(jī)械臂屬于一類機(jī)器人，在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域或者其它日常工作、生活中應(yīng)用的越來越普及。在相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)控制裝置的控制下，機(jī)械臂可用于將某一物品按照要求從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)指定的位置，從而能完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求。機(jī)械臂的使用不僅能夠減少勞動(dòng)力，還能夠有效的提高工作效率，最終能降低企業(yè)的生產(chǎn)成本，非常適合應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中。如今，機(jī)械臂已經(jīng)基本可以替代人工完成固定的程序化動(dòng)作。

在現(xiàn)有的驅(qū)動(dòng)控制裝置中，通常采用單個(gè)編碼器作為反饋裝置并將該編碼器與電機(jī)的轉(zhuǎn)子連接，用于檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)子的角位移。然而，在長(zhǎng)期的使用中發(fā)現(xiàn)，采用單個(gè)編碼器的驅(qū)動(dòng)控制裝置存在定位精度較低的缺陷，究其原因在于：?jiǎn)蝹€(gè)編碼器僅用于檢測(cè)和反饋電機(jī)的轉(zhuǎn)子的角位移，而不對(duì)減速器輸出端的角位移進(jìn)行檢測(cè)和反饋，實(shí)際上，減速器經(jīng)長(zhǎng)期的使用會(huì)積累誤差，導(dǎo)致減速比發(fā)生一定程度的變化，此時(shí)減速器的輸出端的角位移會(huì)產(chǎn)生一定的誤差，而該誤差會(huì)影響到驅(qū)動(dòng)控制裝置的定位精度，并且，隨著使用時(shí)間的增加，減速器的積累誤差會(huì)越來越大而造成定位精度越來越低。由此可見，非常有必要研究出新的驅(qū)動(dòng)控制裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種驅(qū)動(dòng)控制裝置的新技術(shù)方案。

根據(jù)本實(shí)用新型的第一個(gè)方面，提供了一種驅(qū)動(dòng)控制裝置，包括：

電機(jī)；

減速器，所述減速器的輸入端與所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子連接；

第一編碼器，所述第一編碼器與所述轉(zhuǎn)子連接；

第二編碼器，所述第二編碼器與所述減速器的輸出端連接；以及，

驅(qū)動(dòng)器，所述驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端與所述電機(jī)連接，所述第一編碼器的信號(hào)輸出端與所述驅(qū)動(dòng)器的第一信號(hào)輸入端連接，所述第二編碼器的信號(hào)輸出端與所述驅(qū)動(dòng)器的第二信號(hào)輸入端連接。

可選地，所述第一編碼器與所述減速器分設(shè)在所述電機(jī)的兩端。

可選地，所述第一編碼器包括第一編碼器碼盤以及與所述第一編碼器碼盤相適配的第一編碼器讀數(shù)頭；所述第一編碼器碼盤與所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子固定連接，所述第一編碼器讀數(shù)頭相對(duì)所述電機(jī)的外殼固定。

可選地，所述第一編碼器讀數(shù)頭包括處理器，所述處理器與驅(qū)動(dòng)器電連接在同一電路板上形成一體化結(jié)構(gòu)。

可選地，所述減速器為諧波減速器。

可選地，所述第二編碼器包括第二編碼器碼盤以及與所述第二編碼器碼盤相適配的第二編碼器讀數(shù)頭，所述第二編碼器碼盤與所述減速器的輸出端固定連接，所述第二編碼器讀數(shù)頭相對(duì)所述減速器的外殼固定。

可選地，所述第二編碼器碼盤與所述減速器的輸出端之間通過法蘭固定連接。

可選地，上述驅(qū)動(dòng)控制裝置，還包括殼體，所述電機(jī)、減速器、驅(qū)動(dòng)器、第一編碼器和第二編碼器均設(shè)置于所述殼體內(nèi)，且所述減速器的輸出端通過所述殼體向外伸出。