[實用新型]一種驅動控制裝置以及機械臂

有效

• 申請號: 201821329863.3
• 申請日: 2018-08-16
• 公開（公告）號: CN208729787U
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發明（設計）人: 劉元江;劉鵬;周忠厚;肖宇;陳志;曹娟娟
• 申請（專利權）人: 深圳市歌爾泰克科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J18/00
• 代理公司: 北京博雅睿泉專利代理事務所(特殊普通合伙) 11442
• 代理人: 王昭智;馬佑平

1.一種驅動控制裝置，其特征在于，包括：

電機；

減速器，所述減速器的輸入端與所述電機的轉子連接；

第一編碼器，所述第一編碼器與所述轉子連接；

第二編碼器，所述第二編碼器與所述減速器的輸出端連接；以及，

驅動器，所述驅動器的驅動信號輸出端與所述電機連接，所述第一編碼器的信號輸出端與所述驅動器的第一信號輸入端連接，所述第二編碼器的信號輸出端與所述驅動器的第二信號輸入端連接。

2.根據權利要求1所述的驅動控制裝置，其特征在于，所述第一編碼器與所述減速器分設在所述電機的兩端。

3.根據權利要求1所述的驅動控制裝置，其特征在于，所述第一編碼器包括第一編碼器碼盤以及與所述第一編碼器碼盤相適配的第一編碼器讀數頭；所述第一編碼器碼盤與所述電機的轉子固定連接，所述第一編碼器讀數頭相對所述電機的外殼固定。

4.根據權利要求3所述的驅動控制裝置，其特征在于，所述第一編碼器讀數頭包括處理器，所述處理器與驅動器電連接在同一電路板上形成一體化結構。

5.根據權利要求1所述的驅動控制裝置，其特征在于，所述減速器為諧波減速器。

6.根據權利要求1所述的驅動控制裝置，其特征在于，所述第二編碼器包括第二編碼器碼盤以及與所述第二編碼器碼盤相適配的第二編碼器讀數頭，所述第二編碼器碼盤與所述減速器的輸出端固定連接，所述第二編碼器讀數頭相對所述減速器的外殼固定。

7.根據權利要求6所述的驅動控制裝置，其特征在于，所述第二編碼器碼盤與所述減速器的輸出端之間通過法蘭固定連接。

8.根據權利要求1所述的驅動控制裝置，其特征在于，還包括殼體，所述電機、減速器、驅動器、第一編碼器和第二編碼器均設置于所述殼體內，且所述減速器的輸出端通過所述殼體向外伸出。

9.根據權利要求8所述的驅動控制裝置，其特征在于，所述殼體的外壁上設置有固定部，所述固定部上設置有一個或者多個螺孔。

10.一種機械臂，所述機器臂包括至少一個關節，其特征在于，所述機械臂還包括至少一個權利要求1至9中任一項所述的驅動控制裝置，且所述關節與所述驅動控制裝置一一對應配置。