[實用新型]一種無人駕駛公交車的站臺乘客檢測系統

有效

• 申請號: 201821326985.7
• 申請日: 2018-08-17
• 公開（公告）號: CN208969681U
• 公開（公告）日: 2019-06-11
• 發明（設計）人: 馬芳武;史津竹;葛林鶴;蒲永鋒;代凱;仲首任
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;H04L29/08;H04N7/18
• 代理公司: 吉林省長春市新時代專利商標代理有限公司 22204
• 代理人: 石岱

一種無人駕駛公交車的站臺乘客檢測系統，包括車載計算終端、車外前攝像頭、車外后攝像頭、車外左攝像頭、車外右攝像頭、顯示儀、GPS全球定位模塊、4G網絡通訊模塊、PC遠程監控中心；車載計算終端包括ARM控制器、DSP圖像拼接模塊、DSP圖像檢測模塊、GPU模塊、CAN通訊模塊；DSP圖像拼接模塊與ARM控制器連接，用于對車外4路相機視頻實時處理，并拼接成全景視頻；DSP圖像檢測模塊與ARM控制器連接，用于對車內前置相機視頻實時處理，并對無人駕駛公交車站臺乘客進行識別與檢測，以便自動停泊車輛；4G網絡通訊模塊與ARM控制器連接；4個車外攝像頭模塊用于采集車外周圍實時視頻。該系統能夠實現無人駕駛公交車360°全景環視、遠程監控，自主停泊車輛。

技術領域

本實用新型涉及汽車智能網聯領域，具體的說是一種無人駕駛公交車的站臺乘客檢測系統。

背景技術

無人駕駛公交是一種搭載無人駕駛技術的公交車輛，主要用于公園、大型游樂園、封閉社區、校園、花園式酒店、度假村、別墅區、城市步行街、港口等區域開發的自駕游、區域巡邏、代步專用的環保型電動乘用車輛。傳統的公交需要大量駕駛員重復操作。隨著汽車智能網聯化 ，尤其是無人駕駛技術的發展，無人駕駛公交逐漸走入人的視野，但目前無人駕駛公交仍需要解決幾個關鍵問題，即：無法360°感知周圍環境，無法對站臺乘客進行識別和檢測以便自動停泊車輛。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種無人駕駛公交車的站臺乘客檢測系統，解決現有公交在無人駕駛模式下無法對站臺乘客進行識別的技術難題。采用該系統能夠實現無人駕駛公交360°全景環視、遠程監控中心實時監控車輛狀態、車輛位置實時定位、站臺乘客實時識別與檢測，能夠自主停泊車輛。

為實現上述目的，本實用新型提供公交車全景監視和站臺乘客檢測系統，包括：車載計算終端、車外攝像頭、顯示儀、GPS 全球定位模塊、4G網絡通訊模塊、PC遠程監控中心；所述車外攝像頭由車外前攝像頭、車外后攝像頭、車外左攝像頭、車外右攝像頭組成；所述車載計算終端包括ARM控制器、DSP圖像拼接模塊 、DSP圖像檢測模塊、GPU模塊、CAN通訊模塊；

車載計算終端是該系統的數據計算中心，用于接收車外攝像頭采集的數據，并進行數據實時分析與處理。

其中， 所述車外攝像頭分別通過CVBS同軸線與ARM控制器連接，用于監控車外情況，采集車外實時視頻，將采集到的車外視頻數據傳輸給ARM控制器，通過ARM控制器進行數據存儲和處理；

所述GPS 全球定位模塊安裝在汽車內，GPS 全球定位模塊與ARM控制器連接，用于通過衛星群對汽車的位置進行實時定位，并將定位數據傳送到ARM控制器中進行存儲；

所述4G網絡傳輸模塊與ARM控制器連接，用于按照預先約定的通信協議將ARM控制器處理的信息發送給PC遠程監控中心；

所述PC遠程監控中心用于接收車載計算終端傳送過來的360°全景視頻、定位、乘客檢測數據，經過處理存儲在數據庫中；

所述DSP圖像拼接模塊與ARM控制器連接，用于對車外4路相機視頻實時處理，并拼接成360°全景視頻；

所述DSP圖像檢測模塊與DSP圖像拼接模塊連接，用于對360°全景視頻實時處理，并對無人駕駛公交前方站臺乘客進行識別與檢測，并將乘客檢測結果傳送給ARM控制器，當ARM控制器接收DSP圖像檢測模塊的乘客檢測結果為有乘客候車時，通過CAN通訊模塊將減速停車信號發送給無人駕駛公交車整車控制器以便自動停泊車輛；

所述GPU模塊用于對360°全景視頻進行GPU渲染加速；

所述顯示儀模塊用于對360°全景視頻進行顯示，并對站臺乘客檢測情況實時顯示。