[實用新型]一種無人駕駛公交車的站臺乘客檢測系統

有效

• 申請號: 201821326985.7
• 申請日: 2018-08-17
• 公開（公告）號: CN208969681U
• 公開（公告）日: 2019-06-11
• 發明（設計）人: 馬芳武;史津竹;葛林鶴;蒲永鋒;代凱;仲首任
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;H04L29/08;H04N7/18
• 代理公司: 吉林省長春市新時代專利商標代理有限公司 22204
• 代理人: 石岱

1.一種無人駕駛公交車的站臺乘客檢測系統，其特征在于：該系統包括：車載計算終端、車外攝像頭、顯示儀、GPS 全球定位模塊、4G網絡通訊模塊、PC遠程監控中心；所述車外攝像頭由車外前攝像頭、車外后攝像頭、車外左攝像頭、車外右攝像頭組成；所述車載計算終端包括ARM控制器、DSP圖像拼接模塊、DSP圖像檢測模塊、GPU模塊、CAN通訊模塊；

其中，所述車外攝像頭分別通過CVBS同軸線與ARM控制器連接，用于監控車外情況，采集車外實時視頻，將采集到的車外視頻數據傳輸給ARM控制器，通過ARM控制器進行數據存儲和處理；

所述GPS 全球定位模塊安裝在汽車內，GPS 全球定位模塊與ARM控制器連接，用于通過衛星群對汽車的位置進行實時定位，并將定位數據傳送到ARM控制器中進行存儲；

所述4G網絡傳輸模塊與ARM控制器連接，用于按照預先約定的通信協議將ARM控制器處理的信息發送給PC遠程監控中心；

所述PC遠程監控中心用于接收車載計算終端傳送過來的360°全景視頻、定位、乘客檢測護具，經過處理存儲在數據庫中；

所述DSP圖像拼接模塊與ARM控制器連接，用于對車外4路相機視頻實時處理，并拼接成360°全景視頻；

所述DSP圖像檢測模塊與DSP圖像拼接模塊連接，用于對360°全景視頻實時處理，并對無人駕駛公交車前方站臺乘客進行識別與檢測，并將乘客檢測結果傳送給ARM控制器，當ARM控制器接收DSP圖像檢測模塊的乘客檢測結果為有乘客候車時，通過CAN通訊模塊將減速停車信號發送給無人駕駛公交車整車控制器以便自動停泊車輛；

所述GPU模塊用于對360°全景視頻進行GPU渲染加速；

所述顯示儀模塊用于對360°全景視頻進行顯示，并對站臺乘客檢測情況實時顯示。

2.根據權利要求1所述的一種無人駕駛公交車的站臺乘客檢測系統，其特征在于：所述的車外攝像頭有四個，其中，車外前攝像頭安裝在車輛的前方，車外后攝像頭安裝在車輛的后方，車外左攝像頭安裝在車輛的左后視鏡附近，車外右攝像頭安裝在車輛的右后視鏡附近。

3.根據權利要求1或2所述的一種無人駕駛公交車的站臺乘客檢測系統，其特征在于：所述DSP圖像拼接模塊包括：4相機自動標定模塊、圖像全景拼接模塊；所述4相機自動標定模塊用于對相機參數進行標定，對全景畸變進行校正；所述圖像全景拼接模塊用于對4路相機視頻進行實時全景拼接。

4.根據權利要求3所述的一種無人駕駛公交車的站臺乘客檢測系統，其特征在于：所述DSP圖像檢測模塊包括：乘客特征數據庫、圖像預處理模塊、圖像識別模塊、圖像特征匹配模塊；所述乘客特征數據庫由公開行人特征數據庫以及旅游公交車自主采集存儲；所述圖像預處理模塊用于對360°全景視頻實時預處理；所述圖像識別模塊用于將圖像預處理模塊處理后的圖像信息進行乘客識別，所述圖像特征匹配模塊用于將識別到的圖像信息與乘客特征數據庫存儲的信息進行對比，當檢測到站臺有乘客候車時，通過CAN通訊模塊將減速停車信號發送給無人駕駛公交車整車控制器以便自動停泊車輛。